论文目录 | |
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-20页 |
| 1.2.1 相对导航的基本概念介绍 | 第15-16页 |
| 1.2.2 相对导航技术的发展状况 | 第16-20页 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.4 论文研究内容与工作安排 | 第21-23页 |
| 第二章 基于UWB相对导航测距技术的优化研究 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 UWB测距算法研究与误差分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 UWB单程测距的算法研究与分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 UWB双程测距的算法研究与分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 UWB对称双程双向测距的算法研究与分析 | 第25-27页 |
| 2.3 相对导航测距信息的优化算法研究 | 第27-32页 |
| 2.3.1 UWB测距误差的误差源分析 | 第27页 |
| 2.3.2 天线延迟的测距误差修正方法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 节点间相对运动情况的测距误差补偿算法 | 第28-29页 |
| 2.3.4 非视距状态下的测距误差识别及校正算法 | 第29-32页 |
| 2.4 UWB测距优化实验与实验结果分析 | 第32-35页 |
| 2.4.1 静态情况下UWB测距优化算法性能分析 | 第32-33页 |
| 2.4.2 动态情况下UWB测距优化算法性能分析 | 第33-34页 |
| 2.4.3 NLOS/LOS状态下的识别验证分析 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于测距信息辅助的GNSS差分相关技术研究 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 GNSS观测模型及误差分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 GNSS信号结构与误差分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 GNSS测量模型的研究 | 第37-38页 |
| 3.2.3 差分GNSS的观测模型建立与分析 | 第38-39页 |
| 3.3 差分GNSS整周模糊度解算的研究及分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 LAMBDA算法数学模型分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 LAMBDA算法模糊度解算流程分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 LAMBDA算法局限性分析 | 第42-43页 |
| 3.4 UWB辅助的整周模糊度优化算法研究 | 第43-48页 |
| 3.4.1 基于二次约束最小二乘的浮点解优化 | 第43-44页 |
| 3.4.2 整周模糊度辅助搜索空间的建立 | 第44-47页 |
| 3.4.3 基于测距信息的整周模糊度固定解验证方法设计 | 第47-48页 |
| 3.5 UWB辅助整周模糊度优化算法性能分析 | 第48-51页 |
| 3.5.1 UWB辅助整周模糊度优化算法仿真环境配置 | 第48-49页 |
| 3.5.2 UWB辅助整周模糊度优化算法仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 UWB辅助的DGNSS/INS相对导航融合算法研究 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于GNSS/INS/UWB的相对导航融合算法总体方案设计 | 第53-54页 |
| 4.3 GNSS/INS组合导航算法研究 | 第51-58页 |
| 4.3.1 惯性导航系统的原理分析 | 第51-55页 |
| 4.3.2 INS/GNSS紧组合的算法分析与研究 | 第55-58页 |
| 4.4 基于相对导航的GNSS/INS/UWB融合算法研究 | 第58-64页 |
| 4.4.1 相对导航融合算法状态方程设计 | 第58-59页 |
| 4.4.2 相对导航融合算法量测方程设计 | 第59-60页 |
| 4.4.3 基于抗差自适应无迹卡尔曼滤波的非线性滤波器设计 | 第60-64页 |
| 4.5 基于相对导航的GNSS/INS/UWB融合算法的性能仿真分析 | 第64-68页 |
| 4.5.1 仿真环境配置 | 第64-65页 |
| 4.5.2 IMU仿真参数设置 | 第65-66页 |
| 4.5.3 仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 INS/GNSS/UWB组合导航技术硬件验证平台设计 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于UWB的相对导航测距和通信方案 | 第69-73页 |
| 5.2.1 UWB测距数据帧格式设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 UWB通信数据帧格式设计 | 第70-71页 |
| 5.2.3 通信帧接收与发送流程设计 | 第71-73页 |
| 5.3 INS/GNSS/UWB组合导航硬件验证平台搭建 | 第73-78页 |
| 5.3.1 INS/GNSS/UWB组合导航硬件验证平台功能分析 | 第73-74页 |
| 5.3.2 INS/GNSS/UWB组合导航系统的硬件模块设计 | 第74-78页 |
| 5.4 INS/GNSS/UWB组合导航技术验证与分析 | 第78-82页 |
| 5.4.1 UWB无线通信测试 | 第78-79页 |
| 5.4.2 硬件验证平台的飞行实验与相关算法的性能分析 | 第79-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文主要研究工作 | 第83-84页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
