多水下无人航行器协同任务智能分配算法研究

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多水下无人航行器协同任务智能分配算法研究

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多水下无人航行器协同任务智能分配算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-17页
1.1 研究的目的和意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-14页
1.2.1 国外研究现状	第12-13页
1.2.2 国内研究现状	第13-14页
1.3 任务分配问题研究现状	第14-15页
1.3.1 集中式任务分配	第14页
1.3.2 基于市场机制的任务分配	第14-15页
1.3.3 基于阈值响应模型的任务分配	第15页
1.4 主要研究内容与研究方法	第15页
1.5 论文的组织结构	第15-17页
第2章多AUV的任务分配问题	第17-27页
2.1 引言	第17页
2.2 多AUV任务分配问题	第17-20页
2.2.1 同构AUV与异构AUV	第17-18页
2.2.2 同异任务与异构任务	第18-20页
2.3 多AUV任务分配变量	第20-23页
2.3.1 AUV的功能和性能	第20-21页
2.3.2 任务区域的属性	第21页
2.3.3 任务种类属性	第21-22页
2.3.4 约束条件	第22-23页
2.3.5 目标函数和权重系数	第23页
2.4 多AUV任务分配实例	第23-26页
2.4.1 异构AUV同一任务分配	第23-24页
2.4.2 异构AUV不同任务分配	第24-26页
2.5 本章总结	第26-27页
第3章多AUV任务分配模型	第27-35页
3.1 引言	第27页
3.2 多AUV任务分配的整数线性规划模型	第27-30页
3.2.1 多AUV分配网络流模型	第27-28页
3.2.2 多AUV任务分配的目标函数	第28-30页
3.2.3 多AUV任务分配约束条件	第30页
3.3 多AUV多任务分配模型	第30-34页
3.3.1 同构多AUV相同任务分配	第31页
3.3.2 异构多AUV相同任务分配	第31-33页
3.3.3 异构多AUV不同任务分配	第33-34页
3.4 本章总结	第34-35页
第4章基于粒子群优化算法的任务分配	第35-45页
4.1 引言	第35页
4.2 基本粒子群优化算法	第35-38页
4.2.1 算法原理	第35-36页
4.2.2 算法步骤	第36-38页
4.2.3 算法参数	第38页
4.3 基本粒子群优化算法实验仿真	第38-42页
4.3.1 同构多AUV相同任务分配	第38-40页
4.3.2 异构多AUV相同任务分配	第40-41页
4.3.3 异构多AUV不同任务分配	第41-42页
4.4 基本粒子群优化算法的优缺点	第42-44页
4.4.1 基本粒子群优化算法的优点	第43页
4.4.2 基本粒子群优化算法的不足	第43-44页
4.5 本章总结	第44-45页
第5章基于改进粒子群优化算法的任务分配	第45-63页
5.1 引言	第45页
5.2 改进的遗传算法算子	第45-47页
5.2.1 改进选择算子	第46页
5.2.2 改进交叉算子	第46-47页
5.2.3 改进变异算子	第47页
5.3 基于遗传算法的改进粒子群优化算法	第47-49页
5.3.1 基于改进粒子群优化算法的任务分配	第47页
5.3.2 改进粒子群优化算法的步骤	第47-48页
5.3.3 改进粒子群优化算法流程	第48-49页
5.4 改进粒子群优化算法实验仿真	第49-53页
5.4.1 同构多AUV相同任务分配	第49-50页
5.4.2 异构多AUV相同任务分配	第50-51页
5.4.3 异构多AUV不同任务分配	第51-53页
5.5 改进粒子群与基本粒子群的对比分析	第53-61页
5.5.1 任务分配的对比分析	第53-55页
5.5.2 不同目标函数的对比分析	第55-61页
5.6 本章总结	第61-63页
结论	第63-65页
参考文献	第65-69页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第69-71页
致谢	第71页

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