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基于激光雷达数据的三维重建系统的研究与设计

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基于激光雷达数据的三维重建系统的研究与设计
论文目录
 
第一章 绪论第1-14 页
  1.1 研究背景第9-10 页
  1.2 应用领域第10-11 页
  1.3 研究现状第11-12 页
  1.4 本文的工作第12-13 页
  1.5 论文安排第13-14 页
第二章 深度数据三维重建系统第14-19 页
  2.1 深度数据重建原理第14-15 页
  2.2 系统总体结构设计第15-19 页
    2.2.1 系统设计目标第15-16 页
    2.2.2 系统实现简图第16-17 页
    2.2.3 图像采集和去噪声第17 页
    2.2.4 图像的配准第17-18 页
    2.2.5 三角形网格曲面重构第18-19 页
第三章 数据采集及其预处理第19-30 页
  3.1 激光雷达介绍第19-21 页
    3.1.1 LMS291性能简介第20-21 页
    3.1.2 LMS数据采集第21 页
  3.2 坐标变换第21-22 页
  3.3 误差来源第22-24 页
    3.3.1 来自仪器本身的误差第23 页
    3.3.2 来自采集过程中的误差第23-24 页
  3.4 改进的中值滤波第24-30 页
    3.4.1 二维中值滤波的定义第24 页
    3.4.2 相关研究第24-25 页
    3.4.3 改进的二维中值滤波第25-30 页
第四章 距离数据的配准第30-43 页
  4.1 数据配准概论第30-31 页
  4.2 相关研究第31-32 页
  4.3 ICP算法第32-43 页
    4.3.1 ICP算法描述第32-33 页
    4.3.2 配准点的选取第33-36 页
    4.3.3 点对间最短距离的计算第36-37 页
    4.3.4 四元数表达第37-38 页
    4.3.5 参数 R和t的计算第38-41 页
    4.3.6 变换坐标第41 页
    4.3.7 实验结果第41-43 页
第五章 三角网格曲面重构与整合第43-53 页
  5.1 重建三角形曲面第43-48 页
    5.1.1 曲面重构的相关研究第43-44 页
    5.1.2 三角形网格构造第44-45 页
    5.1.3 网格重构实验示例第45-46 页
    5.1.4 讨论第46-48 页
  5.2 距离图像整合第48-53 页
    5.2.1 图像整合概述第48 页
    5.2.2 相关研究第48-49 页
    5.2.3 拼接过程第49-53 页
第六章 系统实现第53-58 页
  6.1 系统软硬件平台第53-54 页
  6.2 OPENGL简介第54-55 页
  6.3 部分算法的实现第55-58 页
第七章 结论与展望第58-60 页
  7.1 结论第58-59 页
  7.2 展望第59-60 页
参考文献第60-64 页
致谢第64-65 页
攻读学位期间主要的研究成果第65 页

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