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喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划

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喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划
论文目录
 
摘要第1-4 页
ABSTRACT第4-8 页
第一章 绪论第8-12 页
  §· 喷漆机器人离线编程系统的研究现状及发展趋势第8-9 页
  §· 喷漆机器人离线编程系统的组成与结构第9-11 页
  §· 主要内容、目标和意义第11 页
  §· 本章小结第11-12 页
第二章 优化原理与算法第12-21 页
  §· 序言第12-13 页
  §· 无约束优化算法中的一维搜索第13-15 页
    §· 倍增半减法第13-14 页
    §· 0.618法(黄金分割法)第14-15 页
  §· 无约束优化问题中的变尺度法第15-17 页
    §· 基本思想和对尺度矩阵的要求第15-16 页
    §· 变尺度法的迭代公式与步骤第16-17 页
  §· 约束优化问题中的非线性规划第17-20 页
    §· 罚函数法第17-19 页
    §· 乘子法第19-20 页
  §· 本章小结第20-21 页
第三章 喷枪最优轨迹规划第21-34 页
  §· 序言第21-22 页
  §· 一些具体数学模型的建立第22-27 页
    §· 工件表面和喷枪轨迹的数学模型第22-23 页
    §· 漆膜生长速率第23-27 页
  §· 喷枪最优轨迹规划问题第27-30 页
    §· 喷枪最优轨迹规划问题的目标第27-28 页
    §· OTPP的约束条件第28 页
    §· 具有一般约束的OTPP第28-29 页
    §· 沿指定空间路径的OTPP第29-30 页
    §· 两类OTPP的归属第30 页
  §· OTPP的求解技术第30-33 页
    §· 具有一般约束的OTPP的求解技术第31-32 页
    §· 沿指定空间路径的OTPP的求解技术第32-33 页
  §· 本章小结第33-34 页
第四章 OTPP的分析与仿真第34-62 页
  §· 序言第34 页
  §· 正方形和圆柱面待涂件的OTPP仿真第34-47 页
    §· 正方形工件对应的OTPP的具体数学模型第34-35 页
    §· 指定空间路径的匀速喷涂仿真(采用有限范围模型)第35-37 页
    §· 指定空间路径的OTPP仿真(采用有限范围模型)第37-42 页
    §· 指定空间路径的匀速喷涂仿真(采用β分布模型)第42-43 页
    §· 指定空间路径的OTPP仿真(采用β分布模型)第43-45 页
    §· 圆柱面待涂件的OTPP仿真第45-47 页
  §· 圆锥面待涂件的OTPP仿真第47-57 页
    §· 圆锥面工件对应的OTPP的具体数学模型第47-49 页
    §· 采用有限范围模型的匀速喷涂仿真和OTPP仿真第49-54 页
    §· 采用β分布模型的匀速喷涂仿真和OTPP仿真第54-57 页
  §· 对于工件表面为Bézier曲面的一些设想第57-60 页
  §· 本章小结第60-62 页
第五章 结尾第62-64 页
  §· 全文小结第62 页
  §· 对于课题的展望第62-63 页
  §· 一些感想第63-64 页
致谢第64-65 页
[参考文献]第65-69 页
附录1第69-70 页
附录2第70-71 页
附录3第71-73 页
附录4第73-74 页
附录5第74-77 页

本篇论文共77页,点击这进入下载页面
 
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