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喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划
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喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划
论文目录
摘要
第1-4 页
ABSTRACT
第4-8 页
第一章 绪论
第8-12 页
§· 喷漆机器人离线编程系统的研究现状及发展趋势
第8-9 页
§· 喷漆机器人离线编程系统的组成与结构
第9-11 页
§· 主要内容、目标和意义
第11 页
§· 本章小结
第11-12 页
第二章 优化原理与算法
第12-21 页
§· 序言
第12-13 页
§· 无约束优化算法中的一维搜索
第13-15 页
§· 倍增半减法
第13-14 页
§· 0.618法(黄金分割法)
第14-15 页
§· 无约束优化问题中的变尺度法
第15-17 页
§· 基本思想和对尺度矩阵的要求
第15-16 页
§· 变尺度法的迭代公式与步骤
第16-17 页
§· 约束优化问题中的非线性规划
第17-20 页
§· 罚函数法
第17-19 页
§· 乘子法
第19-20 页
§· 本章小结
第20-21 页
第三章 喷枪最优轨迹规划
第21-34 页
§· 序言
第21-22 页
§· 一些具体数学模型的建立
第22-27 页
§· 工件表面和喷枪轨迹的数学模型
第22-23 页
§· 漆膜生长速率
第23-27 页
§· 喷枪最优轨迹规划问题
第27-30 页
§· 喷枪最优轨迹规划问题的目标
第27-28 页
§· OTPP的约束条件
第28 页
§· 具有一般约束的OTPP
第28-29 页
§· 沿指定空间路径的OTPP
第29-30 页
§· 两类OTPP的归属
第30 页
§· OTPP的求解技术
第30-33 页
§· 具有一般约束的OTPP的求解技术
第31-32 页
§· 沿指定空间路径的OTPP的求解技术
第32-33 页
§· 本章小结
第33-34 页
第四章 OTPP的分析与仿真
第34-62 页
§· 序言
第34 页
§· 正方形和圆柱面待涂件的OTPP仿真
第34-47 页
§· 正方形工件对应的OTPP的具体数学模型
第34-35 页
§· 指定空间路径的匀速喷涂仿真(采用有限范围模型)
第35-37 页
§· 指定空间路径的OTPP仿真(采用有限范围模型)
第37-42 页
§· 指定空间路径的匀速喷涂仿真(采用β分布模型)
第42-43 页
§· 指定空间路径的OTPP仿真(采用β分布模型)
第43-45 页
§· 圆柱面待涂件的OTPP仿真
第45-47 页
§· 圆锥面待涂件的OTPP仿真
第47-57 页
§· 圆锥面工件对应的OTPP的具体数学模型
第47-49 页
§· 采用有限范围模型的匀速喷涂仿真和OTPP仿真
第49-54 页
§· 采用β分布模型的匀速喷涂仿真和OTPP仿真
第54-57 页
§· 对于工件表面为Bézier曲面的一些设想
第57-60 页
§· 本章小结
第60-62 页
第五章 结尾
第62-64 页
§· 全文小结
第62 页
§· 对于课题的展望
第62-63 页
§· 一些感想
第63-64 页
致谢
第64-65 页
[参考文献]
第65-69 页
附录1
第69-70 页
附录2
第70-71 页
附录3
第71-73 页
附录4
第73-74 页
附录5
第74-77 页
本篇论文共
77
页,
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