教育论文网

6-DOF并联机器人曲面加工滑模变结构控制研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
6-DOF并联机器人曲面加工滑模变结构控制研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-9 页
第一章 绪论第9-19 页
  · 引言第9 页
  · 并联机器人的发展、特点及应用第9-14 页
    · 并联机器人的发展第9-11 页
    · 并联机器人的特点及应用第11-14 页
  · 曲面加工的并联机床技术国内外发展第14-17 页
  · 课题研究的内容和意义第17-19 页
    · 课题研究的内容第17 页
    · 课题研究的意义第17-19 页
第二章 六自由度并联机器人曲面加工控制系统第19-27 页
  · 引言第19-20 页
  · 六自由度并联机器人曲面加工控制系统介绍第20-24 页
    · 控制系统的结构第20 页
    · 运动控制卡PMAC简介第20-21 页
    · 交流伺服控制系统第21-23 页
    · PMAC与被控对象的连接第23 页
    · 6-DOF并联机器人本体第23-24 页
    · 6-DOF并联机器人本体机械结构及参数第24 页
  · 交流伺服驱动支路模型第24-26 页
  · 本章小结第26-27 页
第三章 6-DOF并联机器人的轨迹规划第27-37 页
  · 引言第27 页
  · 刚体位置和姿态描述第27-29 页
  · 运动学逆解分析与求解第29-33 页
    · 运动学逆解的分析第29-30 页
    · 求解第30-33 页
  · 并联机构的轨迹规划第33-35 页
    · 轨迹规划基本概念第33-34 页
    · 6-DOF并联机器人曲面加工轨迹规划的求解第34-35 页
  · 本章小结第35-37 页
第四章 滑模变结构控制方法的基本理论及分析第37-53 页
  · 引言第37-38 页
  · 滑模变结构控制理论的介绍第38-45 页
    · 滑模变结构控制理论的提出第38 页
    · 滑模变结构控制研究的发展概况第38-39 页
    · 变结构控制的特点第39-40 页
    · 滑动模态及其数学表达式第40-41 页
    · 到达条件第41-43 页
    · 等效控制和趋近律第43-45 页
  · 滑摸变结构控制的抖振研究与抑制第45-51 页
    · 变结构控制系统中的抖振问题第45 页
    · 抖振产生的原因第45-46 页
    · 削弱抖振的常用方法第46-51 页
  · 滑模变结构控制应用第51-52 页
  · 本章小结第52-53 页
第五章 基于滑模变结构轨迹跟踪控制的系统仿真第53-60 页
  · 引言第53 页
  · 滑模变结构控制器的设计第53-55 页
  · 轨迹跟踪的仿真及分析第55-59 页
    · 轨迹跟踪仿真模型及结果第55-58 页
    · 轨迹跟踪仿真误差曲线及其分析第58-59 页
  · 本章小结第59-60 页
第六章 6-DOF并联机器人曲面加工系统软件设计及实验第60-73 页
  · 引言第60 页
  · VC++与MATLAB混合编程第60-65 页
    · VC调用MATLAB方法第60-61 页
    · 混合编程的具体实现第61-65 页
  · 六自由度并联机器人曲面加工控制系统的软件开发第65-71 页
    · 控制软件的主要工作流程第66-69 页
    · 控制软件的实现第69-71 页
  · 六自由度并联机器人曲面加工的实验结果第71-72 页
  · 本章小结第72-73 页
第七章 全文总结及展望第73-75 页
参考文献第75-80 页
致谢第80-81 页
攻读学位期间发表的论文第81 页

本篇论文共81页,点击这进入下载页面
 
更多论文
6-DOF并联机器人曲面加工滑模变结构
厦门机场高速路隧道爆破振动效应及
论董事责任保险
以PNIPAm系凝胶为载体的复合相变材
BP神经网络滑模控制及其在网络集成
医师职业责任保险若干法律问题研究
儿童注意力缺陷多动障碍证候学研究
黄芩中黄芩苷的提取分离及测定方法
2-DOF并联机器人的智能模糊滑模控制
86例胃癌患者根治术后生存分析
上市公司信息披露之法律问题研究--
头孢西丁钠的合成
基于短距离高速无线通信盐度监测系
海外投资保险若干法律问题研究
复方苦参注射液联合化疗改善胃癌患
头孢类抗生素侧链的合成
当归芍药散治疗原发性痛经的效应物
我国民事诉讼审前程序之建构
垂体瘤自拟方治疗垂体泌乳素腺瘤的
聚合物/SiO2材料的原位
六神丸联合化疗治疗中晚期胃癌的临
新型β-环糊精化学修饰壳聚糖的制备
健脑颗粒治疗脑动脉硬化机理初探
我国合同法代位权制度若干问题研究
无机/有机“核/壳”复合结构及空壳
健脾补肾方联合DP方案治疗术后非小
四物汤类方治疗妇科血瘀证的物质基
从信息不对称看我国信用风险的产生
四个先天性眼球震颤家系致病基因的
健脾调气散结方加减联合DOF方案治疗
复方“龙芪”多组分自微乳给药系统
外汇危机预警模型及在我国的实证研
典型铅锌冶炼企业循环经济建设的物
紫杉醇聚乳酸微球抑制青光眼术后滤
桑叶中1-脱氧野尻霉素的分离纯化技
中国商业银行不良资产产生的内在机
缺血性中风急性期中西医结合治疗临
庄子“无用之用”思想浅析
健骨片促骨形成的实验研究
我国政府支出对居民消费、民间投资
引种紫锥菊形态学与有效成分动态积
Foxp3突变体相关融合蛋白的表达、纯
异议股东股份收买请求权制度研究
金银花内生真菌的分离鉴定和分子系
我国上市公司负债融资结构影响因素
小鼠Foxp3-△PRD/△FKH基因克隆及其
论小股东权法律保护
壳聚糖絮凝沉降法对异黄酮和黄酮类
医疗责任保险制度研究
多西他赛冻干脂质体的研究
茶藨子叶状层菌的深层发酵及其菌丝
证券欺诈行为的法律责任
盐酸克仑特罗快/慢双相释药系统的研
基于混沌训练序列的OFDM系统同步算
新医改背景下制药企业营销策略研究
刑事错案若干问题研究
关于提高我国中药材质量安全水平的
GIS管理信息发布系统开发及关键技术
壳聚糖絮凝沉降法对蒽醌类成分影响
聚焦式超声悬浮谐振腔结构设计及实
我国政府采购制度创新研究
自动指纹识别系统研究
胶原蛋白肽的制备工艺及生肌玉红凝
桑叶降血糖胶囊的研制
基于CCD图像传感器的高温温度场非接
基于《中医方剂大辞典》的治郁方药
小麦胚芽在线稳定化技术研究
城市化进程中的城市土地配置政策分
高校创业教育目标及其实现
基于CT图像的肺结节计算机辅助检测
 
曲面加工论文 6-DOF并联机器人论文 变结构控制论文 位姿控制论文 轨迹跟踪论文
版权申明:目录由用户sptj1**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved