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6-DOF并联机器人曲面加工滑模变结构控制研究
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6-DOF并联机器人曲面加工滑模变结构控制研究
论文目录
摘要
第1-6 页
ABSTRACT
第6-9 页
第一章 绪论
第9-19 页
· 引言
第9 页
· 并联机器人的发展、特点及应用
第9-14 页
· 并联机器人的发展
第9-11 页
· 并联机器人的特点及应用
第11-14 页
· 曲面加工的并联机床技术国内外发展
第14-17 页
· 课题研究的内容和意义
第17-19 页
· 课题研究的内容
第17 页
· 课题研究的意义
第17-19 页
第二章 六自由度并联机器人曲面加工控制系统
第19-27 页
· 引言
第19-20 页
· 六自由度并联机器人曲面加工控制系统介绍
第20-24 页
· 控制系统的结构
第20 页
· 运动控制卡PMAC简介
第20-21 页
· 交流伺服控制系统
第21-23 页
· PMAC与被控对象的连接
第23 页
· 6-DOF并联机器人本体
第23-24 页
· 6-DOF并联机器人本体机械结构及参数
第24 页
· 交流伺服驱动支路模型
第24-26 页
· 本章小结
第26-27 页
第三章 6-DOF并联机器人的轨迹规划
第27-37 页
· 引言
第27 页
· 刚体位置和姿态描述
第27-29 页
· 运动学逆解分析与求解
第29-33 页
· 运动学逆解的分析
第29-30 页
· 求解
第30-33 页
· 并联机构的轨迹规划
第33-35 页
· 轨迹规划基本概念
第33-34 页
· 6-DOF并联机器人曲面加工轨迹规划的求解
第34-35 页
· 本章小结
第35-37 页
第四章 滑模变结构控制方法的基本理论及分析
第37-53 页
· 引言
第37-38 页
· 滑模变结构控制理论的介绍
第38-45 页
· 滑模变结构控制理论的提出
第38 页
· 滑模变结构控制研究的发展概况
第38-39 页
· 变结构控制的特点
第39-40 页
· 滑动模态及其数学表达式
第40-41 页
· 到达条件
第41-43 页
· 等效控制和趋近律
第43-45 页
· 滑摸变结构控制的抖振研究与抑制
第45-51 页
· 变结构控制系统中的抖振问题
第45 页
· 抖振产生的原因
第45-46 页
· 削弱抖振的常用方法
第46-51 页
· 滑模变结构控制应用
第51-52 页
· 本章小结
第52-53 页
第五章 基于滑模变结构轨迹跟踪控制的系统仿真
第53-60 页
· 引言
第53 页
· 滑模变结构控制器的设计
第53-55 页
· 轨迹跟踪的仿真及分析
第55-59 页
· 轨迹跟踪仿真模型及结果
第55-58 页
· 轨迹跟踪仿真误差曲线及其分析
第58-59 页
· 本章小结
第59-60 页
第六章 6-DOF并联机器人曲面加工系统软件设计及实验
第60-73 页
· 引言
第60 页
· VC++与MATLAB混合编程
第60-65 页
· VC调用MATLAB方法
第60-61 页
· 混合编程的具体实现
第61-65 页
· 六自由度并联机器人曲面加工控制系统的软件开发
第65-71 页
· 控制软件的主要工作流程
第66-69 页
· 控制软件的实现
第69-71 页
· 六自由度并联机器人曲面加工的实验结果
第71-72 页
· 本章小结
第72-73 页
第七章 全文总结及展望
第73-75 页
参考文献
第75-80 页
致谢
第80-81 页
攻读学位期间发表的论文
第81 页
本篇论文共
81
页,
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。
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