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大型船舶自主靠泊方法的研究

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大型船舶自主靠泊方法的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-9页
第1章 绪论第9-15页
  · 课题背景及其意义第9-10页
  · 研究现状第10-14页
    · 船舶操纵性以及船舶模型研究的现状第10-12页
    · 国内研究现状第12页
    · 大型船舶自主靠泊研究综述第12-14页
  · 论文主要内容和章节安排第14-15页
第2章 大型船舶运动轨迹的预测算法第15-29页
  · 船舶运动参数的变化第15-17页
    · 船舶坐标系第15-16页
    · 船舶参数变化过程第16-17页
  · 基于双程计程仪的模型第17-23页
    · 计程仪背景简介第17-18页
    · 双程计程仪原理第18-20页
    · 基于双程计程仪的数学算法第20-23页
  · 船舶运动数学模型第23-29页
    · 船舶运动模型的选择第23-24页
    · 船舶运动方程式第24-25页
    · 模型的仿真第25-29页
第3章 船舶的自主靠泊第29-47页
  · 船舶的航向控制第29-40页
    · 航向控制概念第29页
    · 航向控制算法第29页
    · 航向控制模型建立第29-31页
    · 舵角离散化第31-33页
    · 最佳操舵点的选取第33-38页
    · 偏移航线的措施第38-40页
  · 船舶的航速控制第40-47页
    · 航速控制的过程第40-42页
    · 航速控制的依据第42页
    · 船舶本身操纵性能的参考第42-47页
第4章 靠泊仿真实验第47-53页
  · 旋回比较第47-49页
  · 自主靠泊的模拟第49-53页
    · 航向控制模拟第49-51页
    · 航速控制模拟第51-53页
第5章 总结与展望第53-54页
参考文献第54-58页
致谢第58页

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