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大型船舶自主靠泊方法的研究
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大型船舶自主靠泊方法的研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-9页
第1章 绪论
第9-15页
· 课题背景及其意义
第9-10页
· 研究现状
第10-14页
· 船舶操纵性以及船舶模型研究的现状
第10-12页
· 国内研究现状
第12页
· 大型船舶自主靠泊研究综述
第12-14页
· 论文主要内容和章节安排
第14-15页
第2章 大型船舶运动轨迹的预测算法
第15-29页
· 船舶运动参数的变化
第15-17页
· 船舶坐标系
第15-16页
· 船舶参数变化过程
第16-17页
· 基于双程计程仪的模型
第17-23页
· 计程仪背景简介
第17-18页
· 双程计程仪原理
第18-20页
· 基于双程计程仪的数学算法
第20-23页
· 船舶运动数学模型
第23-29页
· 船舶运动模型的选择
第23-24页
· 船舶运动方程式
第24-25页
· 模型的仿真
第25-29页
第3章 船舶的自主靠泊
第29-47页
· 船舶的航向控制
第29-40页
· 航向控制概念
第29页
· 航向控制算法
第29页
· 航向控制模型建立
第29-31页
· 舵角离散化
第31-33页
· 最佳操舵点的选取
第33-38页
· 偏移航线的措施
第38-40页
· 船舶的航速控制
第40-47页
· 航速控制的过程
第40-42页
· 航速控制的依据
第42页
· 船舶本身操纵性能的参考
第42-47页
第4章 靠泊仿真实验
第47-53页
· 旋回比较
第47-49页
· 自主靠泊的模拟
第49-53页
· 航向控制模拟
第49-51页
· 航速控制模拟
第51-53页
第5章 总结与展望
第53-54页
参考文献
第54-58页
致谢
第58页
本篇论文共
58
页,
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