无线位置伺服控制系统设计及其算法研究

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无线位置伺服控制系统设计及其算法研究

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无线位置伺服控制系统设计及其算法研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-10页
第一章绪论	第10-14页
1.1 课题的来源及意义	第10-11页
1.2 国内外研究现状及趋势	第11-12页
1.3 本文研究的主要内容	第12-14页
第二章位置伺服控制系统硬件选型与设计	第14-25页
2.1 引言	第14页
2.2 系统整体方案设计	第14-16页
2.2.1 上位机控制系统	第15页
2.2.2 下位机控制系统	第15-16页
2.3 硬件模块选型与设计	第16-23页
2.3.1 位置伺服控制系统主控制器ARM选型	第16-17页
2.3.2 角位置传感器模块	第17-19页
2.3.3 无线数据传输模块	第19-21页
2.3.4 无线视频传输模块	第21页
2.3.5 伺服电机与伺服驱动器	第21-22页
2.3.6 AV转USB模块与开关电源	第22-23页
2.3.7 远程监控应用软件	第23页
2.4 上位机和下位机系统实物连接	第23-24页
2.5 本章小结	第24-25页
第三章控制算法研究	第25-32页
3.1 控制算法	第25-26页
3.2 Fuzzy PID控制	第26-31页
3.2.1 输入输出量模糊化	第26-28页
3.2.2 模糊控制规则设计和计算	第28-31页
3.3 本章小结	第31-32页
第四章位置伺服系统软件设计	第32-50页
4.1 上位机控制器主程序流程图	第32-35页
4.2 下位机控制器主程序流程图	第35-37页
4.3 监控应用程序流程图	第37-39页
4.4 PWM波程序设计	第39页
4.5 模糊PID控制算法程序设计	第39-40页
4.6 各模块关键代码分析与调试	第40-49页
4.6.1 串行外设接. SPI	第41-43页
4.6.2 L3G4200D模块驱动程序	第43-46页
4.6.3 串.驱动程序USART	第46-47页
4.6.4 主函数	第47-49页
4.7 本章小结	第49-50页
第五章误差分析与仿真研究	第50-55页
5.1 主要误差源分析	第50-51页
5.1.1 带宽引入误差	第50页
5.1.2 陀螺仪传感器随机漂移误差	第50-51页
5.2 仿真实验研究与监控界面调试	第51-54页
5.2.1 仿真研究	第51-53页
5.2.2 视频监控界面实验调试	第53-54页
5.3 本章小结	第54-55页
第六章结论	第55-56页
参考文献	第56-59页
在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果	第59-60页
致谢	第60页

本篇论文共60页，点击这进入下载页面。

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