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四旋翼飞行器控制系统设计
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四旋翼飞行器控制系统设计
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-18页
　　1.1 课题研究背景与意义第10-11页
　　1.2 研究现状第11-15页
　　　　1.2.1 国外研究现状第11-13页
　　　　1.2.2 国内研究现状第13-15页
　　1.3 四旋翼飞行器主要控制方法研究进展第15页
　　1.4 论文的内容和结构第15-18页
第2章 四旋翼飞行器飞行原理及实验平台设计第18-33页
　　2.1 四旋翼飞行器原理分析及动力学建模第18-24页
　　　　2.1.1 捷联式惯性导航技术第18-19页
　　　　2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理第19-22页
　　　　2.1.3 四旋翼飞行器动力学建模第22-24页
　　2.2 机械结构设计及材料选择第24-25页
　　2.3 飞控系统硬件电路与底层驱动第25-27页
　　　　2.3.1 MCU及传感器选择第26页
　　　　2.3.2 通信模块第26页
　　　　2.3.3 飞控系统底层驱动第26-27页
　　2.4 遥控硬件电路及软件设计第27-31页
　　　　2.4.1 摇杆电位器第28页
　　　　2.4.2 3.2 寸触摸液晶第28页
　　　　2.4.3 遥控软件设计第28-31页
　　2.5 小结第31-33页
第3章 四旋翼飞行器姿态控制器的设计与实现第33-48页
　　3.1 传感器原始数据预处理第33-34页
　　3.2 基于四元数的四旋翼姿态估计第34-37页
　　3.3 基于串级PID的姿态和高度控制器设计第37-38页
　　3.4 四旋翼飞行器监测控制上位机的设计与实现第38-44页
　　　　3.4.1 串口通信第40-41页
　　　　3.4.2 上、下位机通信协议第41-42页
　　　　3.4.3 波形显示及分析第42页
　　　　3.4.4 彩色及灰度图像显示第42-43页
　　　　3.4.5 状态参数显示及报警第43-44页
　　　　3.4.6 三维姿态重构第44页
　　　　3.4.7 飞行器远程控制及参数设定第44页
　　3.5 姿态估计和姿态控制的实验结果第44-47页
　　　　3.5.1 状态估计实验结果第45-46页
　　　　3.5.2 积分分离PID和串级PID实验结果对比第46-47页
　　3.6 本章小结第47-48页
第4章 四旋翼飞行器的悬停控制器设计第48-59页
　　4.1 基于模型的问题描述第48-49页
　　4.2 串级ADRC控制器设计第49-52页
　　　　4.2.1 外环控制器设计第49-50页
　　　　4.2.2 内环控制器设计第50-52页
　　4.3 仿真结果第52-58页
　　4.4 本章小结第58-59页
第5章 总结与展望第59-61页
　　5.1 总结第59页
　　5.2 展望第59-61页
参考文献第61-64页
致谢第64-65页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。
 
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