K/Y型管接头焊接机器人机械系统设计及仿真

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K/Y型管接头焊接机器人机械系统设计及仿真

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K/Y型管接头焊接机器人机械系统设计及仿真

论文目录
学位论文主要创新点	第1-4页
摘要	第4-5页
Abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-17页
· 课题背景及研究意义	第9-11页
· 课题来源	第9页
· 研究背景及意义	第9-11页
· 焊接机器人的发展现状	第11页
· 管接头焊接机器人国内外研究现状	第11-16页
· 国外管接头焊接机器人研究现状	第11-13页
· 国内管接头焊接机器人研究现状	第13-16页
· 本文主要研究内容	第16-17页
第二章 K/Y型管接头相贯线数学模型	第17-25页
· K/Y型相贯管接头简介	第17-18页
· 相贯线的数学模型	第18-20页
· 相贯线焊缝姿态模型	第20-23页
· 本章小结	第23-25页
第三章相贯接头焊接机器人结构设计	第25-41页
· 机器人结构设计基本要求	第25-26页
· 机器人操作机构分析	第26-27页
· 基于相贯线数学模型的机器人结构设计	第27-35页
· 机器人自由度分析	第27-29页
· 机器人基座结构设计	第29页
· 机器人机械臂结构设计	第29-32页
· 机器人手腕结构设计	第32-33页
· 机器人整机结构模型	第33-35页
· 相贯接头焊接机器人参数设计	第35-39页
· 本章小结	第39-41页
第四章相贯接头焊接机器人结构力学性能分析	第41-51页
· 机器人结构有限元模型的建立	第41-43页
· 机器人结构静力学分析	第43-47页
· 机器人结构模态分析	第47-49页
· 本章小结	第49-51页
第五章相贯接头焊接机器人运动学分析	第51-63页
· 机器人位姿的描述	第51-52页
· 机器人连杆坐标系的建立方法	第52-54页
· 相贯接头焊接机器人运动学分析	第54-59页
· 机器人正运动学分析	第56-58页
· 机器人逆运动学分析	第58-59页
· 相贯接头焊接机器人工作空间仿真	第59-61页
· 本章小结	第61-63页
第六章相贯接头焊接机器人的轨迹规划与仿真	第63-79页
· 相贯线焊缝的轨迹规划	第63-72页
· 焊枪姿态模型的建立	第64-67页
· 笛卡尔空间相贯线轨迹规划	第67-69页
· 机器人关节速度求解	第69-71页
· 机器人关节加速度求解	第71-72页
· 基于Robotics Toolbox的相贯线轨迹规划仿真	第72-77页
· 机器人模型的建立	第73-74页
· 相贯线轨迹规划仿真	第74-77页
· 本章小结	第77-79页
第七章结论	第79-81页
· 总结	第79页
· 展望	第79-81页
参考文献	第81-85页
发表论文和参加科研情况说明	第85-87页
致谢	第87页

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