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绳操纵式串行机械手的研究与应用

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绳操纵式串行机械手的研究与应用
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-8页
目录第8-11页
第一章 绪论第11-21页
  · 课题的研究背景及意义第11-13页
  · 国内外绳操纵式机器人的研究现状第13-18页
    · 国外绳操纵机器人的研究现状第13-16页
    · 国内绳操纵机器人的研究现状第16-18页
  · 本课题的研究目标和研究内容第18-20页
    · 研究目标第18页
    · 研究内容第18-20页
  · 本章小结第20-21页
第二章 绳操纵式串行机械手的分析与设计第21-30页
  · 绳操纵式串行机械手的本体结构第21-24页
    · 本体结构的简化模型第21-22页
    · 本体结构的设计要求第22-23页
    · 本体结构的设计方案第23-24页
  · 绳驱动方案第24-28页
    · 套管式绳索的结构特点第24-25页
    · 套管式绳驱动的优势第25页
    · 绳索与驱动机构的联接第25-27页
    · 绳索与执行机构的联接第27页
    · 绳索长度估算第27-28页
  · 绳操纵式串行机械手分析第28-29页
    · 机械手本体结构的特点第28页
    · 机械手基本参数和特性第28-29页
  · 本章小结第29-30页
第三章 绳操纵式串行机械手的控制性能分析与仿真第30-53页
  · 套管式绳驱动模型第30-31页
  · 套管式绳驱动的控制框图第31-34页
    · 控制框图的提出第31-33页
    · 控制系统参数的确定第33-34页
  · 绳驱动关节位置仿真分析第34-36页
    · 仿真参数第34-35页
    · 仿真结果及分析第35-36页
  · 摩擦力对绳驱动控制性能的影响第36-42页
    · 考虑摩擦力的绳驱动系统控制框图第36-37页
    · 摩擦力不变时的绳驱动仿真第37-39页
    · 摩擦力变化时的绳驱动仿真第39-42页
  · 绳索刚度对绳驱动控制性能的影响第42-49页
    · 绳索材料的选择第42-43页
    · 考虑绳索刚度的绳驱动系统控制框图第43-45页
    · 绳索刚度范围探讨第45-49页
  · 绳驱动控制系统稳定性分析第49-51页
  · 本章小结第51-53页
第四章 绳操纵式串行机械手系统控制策略的研究第53-74页
  · 多轴驱动用数字控制方法第53-54页
  · 基于脉冲序列的马达运动控制第54-56页
  · 绳操纵式串行机械手系统的控制策略第56-69页
    · 机械手数学模型的建立第56-58页
    · 机械手的齐次变换矩阵第58-59页
    · 机械手的顺运动学方程第59-61页
    · 机械手的雅可比矩阵第61-65页
    · 机械手的逆运动学分析第65-66页
    · 机械手广义速度的求解第66-67页
    · 机械手的可操作度分析第67-68页
    · 多轴驱动用数字控制方法在机械手上的实现第68-69页
  · 绳操纵式串行机械手轨迹仿真第69-73页
    · 机械手控制算法介绍第69-70页
    · 机械手空间直线仿真第70-71页
    · 仿真结果分析第71-73页
  · 本章小结第73-74页
第五章 绳操纵式串行机械手的应用研究第74-88页
  · 应用研究前提第74-75页
  · 驱动电机选型第75-76页
  · 应用研究仿真第76-84页
    · 平面曲线仿真第76-77页
    · 仿真结果分析第77-79页
    · 空间曲线仿真第79-81页
    · 仿真结果分析第81-84页
  · 误差分析与补偿第84-87页
  · 本章小结第87-88页
总结与展望第88-90页
  工作总结第88-89页
  工作展望第89-90页
参考文献第90-94页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第94-95页
致谢第95-96页
附件第96页

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