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超声电机驱动的自主吸尘机器人研制

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超声电机驱动的自主吸尘机器人研制
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-11 页
第一章 绪论第11-18 页
  · 引言第11-12 页
  · 超声电机发展及应用现状第12-14 页
  · 自主吸尘机器人发展和研究现状第14-16 页
    · 国外发展及研究现状第14-15 页
    · 国内发展及研究现状第15-16 页
  · 课题研究的目的与内容第16-18 页
    · 课题研究的目的第16 页
    · 课题研究的内容第16-18 页
第二章 自主吸尘机器人的总体设计方案第18-26 页
  · 引言第18 页
  · 机械本体设计第18-19 页
  · 总体原理第19-20 页
  · 各功能模块的实现第20-22 页
  · 整体结构布局第22-25 页
  · 本章小结第25-26 页
第三章 驱动及其控制第26-44 页
  · 吸尘机器人的运动分析第26-28 页
  · 行波型超声电机伺服驱动控制第28-32 页
    · 行波型超声电机驱动控制第29-31 页
    · 行波型超声电机伺服控制策略第31-32 页
  · 吸尘机器人运动控制的实现第32-43 页
    · 电机型号的选择第32-33 页
    · 超声电机启停和正反转第33-34 页
    · PID 控制算法第34-38 页
    · 超声电机转速的闭环控制第38-40 页
    · 吸尘机器人差速驱动直线行走的实现第40-43 页
  · 本章小结第43-44 页
第四章 系统电路设计第44-61 页
  · 电源电路第44-45 页
  · 核心控制器第45-48 页
    · 控制器的选择第45-46 页
    · SEED-DSK2407 学习板介绍第46-47 页
    · 系统测控电路框图第47-48 页
  · 超声电机驱动控制电路第48-50 页
    · 超声电机的驱动电路第48-49 页
    · 超声电机控制的实现第49-50 页
  · 脉冲编码电路第50-54 页
    · 编码信号的产生第50-52 页
    · 输出信号的处理第52-53 页
    · 信号的采集第53-54 页
  · 红外探测电路第54-58 页
    · 红外线传感器第54-56 页
    · 红外发射与接收电路第56-57 页
    · 红外发射的调制第57-58 页
  · 其它电路第58-60 页
    · 碰撞开关电路第58 页
    · 光敏传感器电路第58-60 页
    · 指示灯电路第60 页
  · 本章小结第60-61 页
第五章 自主吸尘机器人路径规划的实现第61-72 页
  · 机器人路径规划技术概述第61-62 页
  · 吸尘机器人的全覆盖路径规划第62-63 页
  · 吸尘机器人基于避障的路径规划方案第63-71 页
    · 坐标系的建立第63-64 页
    · 沿边走算法第64-65 页
    · 方案描述第65-70 页
    · 方案的试验及分析总结第70-71 页
  · 本章小结第71-72 页
第六章 总结与展望第72-75 页
  · 全文总结第72 页
  · 研究展望第72-75 页
参考文献第75-77 页
致谢第77-78 页
在学期间发表的学术论文第78-79 页
附录 机器人系统电路原理图第79-81 页

本篇论文共81页,点击这进入下载页面
 
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