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智能材料驱动的护理机器人控制系统的研究

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智能材料驱动的护理机器人控制系统的研究
论文目录
 
第一章 绪论第10-15 页
  · 护理机器人的基本概念第10-13 页
    · 护理机器人的定义第10 页
    · 护理机器人的分类及现状第10-13 页
  · 护理机器人的发展趋势第13 页
  · 本课题研究的内容第13-14 页
  · 本章小结第14-15 页
第二章 单臂护理机器人的机构及运动学分析第15-23 页
  · 关节型机器人第15 页
  · 双平行四边形串联机构第15-16 页
  · 减速器第16-17 页
  · 极限位置开关第17-18 页
  · 自由度分析第18-19 页
  · 工作空间分析第19-21 页
  · 控制分类第21-22 页
    · 机器人的控制分类第21-22 页
    · 关节空间的轨迹规划第22 页
  · 本章小结第22-23 页
第三章 单臂护理机器人手臂控制系统第23-58 页
  · 机械臂的结构原理图第23-25 页
  · 超声电机第25-32 页
    · 超声波电机的发展历史与现状第25-26 页
    · 超声电机的特点和应用第26-27 页
    · 行波型超声电机的运动机理第27-29 页
    · 行波型超声电机的调频调速机理第29-32 页
  · 超声电机控制系统原理第32-33 页
  · 控制系统的组成第33-39 页
    · 超声电机的速度控制策略第33-34 页
    · 控制电路的设计第34-36 页
    · 转速检测技术第36-37 页
    · PC 机与单片机串行通讯的实现第37-39 页
  · 超声电机控制系统的具体实现第39-51 页
    · 复位过程第40-41 页
    · 圆形轨迹控制第41-51 页
  · 步进电机控制系统第51-57 页
    · 步进电机及其驱动技术第51-53 页
    · 软件控制系统第53-54 页
    · 复位过程第54-55 页
    · 匀速运动过程第55-56 页
    · 圆形轨迹控制第56-57 页
  · 本章小结第57-58 页
第四章 手指机构的微位移控制系统第58-69 页
  · 微位移驱动器及其应用第58-60 页
    · 压电陶瓷驱动器第58-59 页
    · 层叠式压电驱动器第59-60 页
  · 柔性放大机构第60-63 页
    · 柔性机构的特点第60-61 页
    · 柔性平行四边形机构刚度矩阵的分析第61-63 页
    · 杠杆放大原理第63 页
    · 输出力分析第63 页
  · 控制系统的组成第63-68 页
    · 电荷反馈信号的处理第64 页
    · 驱动控制第64-66 页
    · 软件控制系统第66-68 页
  · 本章小结第68-69 页
第五章 总结第69-70 页
  · 研究总结第69 页
  · 工作展望第69-70 页
参考文献第70-72 页
致谢第72-73 页
攻读硕士学位期间已发表和待发表的文章第73-74 页
附录---查表法部分数据第74-75 页

本篇论文共75页,点击这进入下载页面
 
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