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超声电机驱动多关节机器人的设计与控制

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超声电机驱动多关节机器人的设计与控制
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-11 页
第一章 绪论第11-20 页
  · 引言第11-12 页
  · 超声电机的发展及应用第12-15 页
    · 超声电机的发展概况第12-13 页
    · 超声电机的特点第13-14 页
    · 超声电机的应用第14-15 页
  · 超声电机驱动的机器人发展及研究现状第15-18 页
  · 课题研究的目的与内容第18-20 页
    · 课题研究的目的第18 页
    · 课题研究的内容第18-20 页
第二章 最小机器人系统的设计方案第20-30 页
  · 引言第20 页
  · 机械本体设计第20-27 页
    · 五关节机器人设计第21-23 页
    · ADAMS 仿真第23-24 页
    · 四关节机器人设计及仿真第24-26 页
    · 最小机器人系统本体设计第26-27 页
  · 结构定型及物理样机第27-29 页
  · 本章小结第29-30 页
第三章 机器人控制系统的硬件规划第30-40 页
  · 机器人控制系统的基本组成要素第30 页
  · 机器人控制系统的结构第30-32 页
  · 机器人运动控制的实现第32-38 页
    · 电源电路第32-33 页
    · 超声电机的启停正反转电路第33-35 页
    · 超声电机的速度控制电路第35-37 页
    · 编码器反馈电路第37-38 页
  · 机器人系统结构第38-39 页
  · 本章小结第39-40 页
第四章 离线规划运动控制第40-70 页
  · 数据准备第40-45 页
    · 目标运动数据的生成第41-42 页
    · 速度——电压曲线第42-45 页
  · 性能指标的选择第45-46 页
  · 运动控制方法第46-47 页
  · 基于位置反馈的PID 控制第47-61 页
    · 标准PID 控制第48-54 页
    · 实际微分PID 控制第54-57 页
    · 梯形积分PID 控制第57-59 页
    · 积分分离PID 控制第59-60 页
    · 抑制干扰的PID 控制第60-61 页
  · 基于速度反馈的PID 控制第61-65 页
    · 开环速度控制第61-63 页
    · 带力矩补偿的速度控制第63-64 页
    · 闭环速度控制第64-65 页
  · 双环反馈控制第65-68 页
  · 本章小结第68-70 页
第五章 在线规划运动控制第70-83 页
  · 引言第70-71 页
  · 机器人的运动分析第71-75 页
    · 运动学正解第71-73 页
    · 运动学反解第73-75 页
    · 机器人的工作空间第75 页
  · 在线规划运动控制程序的设计第75-82 页
    · 工作空间的映射第76-77 页
    · 位置反馈PID 控制第77-80 页
    · 双环反馈PID 控制第80-82 页
  · 本章小结第82-83 页
第六章 总结与展望第83-86 页
  · 全文总结第83-84 页
  · 研究展望第84-86 页
参考文献第86-88 页
致谢第88-89 页
在学期间发表的学术论文第89 页

本篇论文共89页,点击这进入下载页面
 
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