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经济型喷漆机器人轨迹规划及关节控制研究

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经济型喷漆机器人轨迹规划及关节控制研究
论文目录
 
摘要第1-4 页
ABSTRACT第4-8 页
第一章 绪论第8-19 页
  · 引言第8-9 页
  · 喷漆机器人国内外发展概况第9-17 页
    · 国外喷漆机器人发展概况第9-11 页
    · 国内喷漆机器人发展概况第11-13 页
    · 机器人轨迹规划算法的研究现状第13-15 页
    · 机器人关节电机伺服控制系统研究状况第15-17 页
    · 我国喷漆机器人主要研究方向第17 页
  · 课题来源、论文研究意义和主要内容第17-19 页
    · 课题来源第17 页
    · 论文研究意义第17-18 页
    · 论文研究主要内容第18-19 页
第二章 经济型喷漆机器人方案和结构设计第19-29 页
  · 引言第19 页
  · 关节型机器人机械设计的特点第19-20 页
  · 经济型喷漆机器人方案的确定第20-25 页
    · 设计要求第20 页
    · 机械臂方案设计第20-22 页
    · 手腕方案设计第22-25 页
    · 总体方案的确定第25 页
  · 本体结构设计与分析第25-28 页
    · 结构设计第25-27 页
    · 结构分析第27-28 页
  · 本章小结第28-29 页
第三章 喷漆机器人运动学分析第29-44 页
  · 引言第29 页
  · 机器人位姿与运动描述(D-H表示法)第29-32 页
    · 坐标系的建立第29-30 页
    · 几何参数定义第30 页
    · 齐次变换矩阵第30-32 页
  · 机器人运动学第32-40 页
    · 机器人运动学正解第32-36 页
    · 机器人运动学逆解第36-40 页
  · 工作空间分析第40-43 页
  · 本章小结第43-44 页
第四章 轨迹规划第44-60 页
  · 引言第44 页
  · 关节空间轨迹规划第44-45 页
  · 直角坐标空间轨迹规划第45-59 页
    · 定位问题第46-47 页
    · 定向问题第47-49 页
    · 参数路径表示第49-50 页
    · 喷枪轨迹为空间直线的轨迹规划第50-53 页
    · 喷枪轨迹为空间螺旋曲线的轨迹规划第53-56 页
    · 喷枪轨迹为空间圆弧的轨迹规划第56-59 页
  · 本章小结第59-60 页
第五章 喷漆机器人控制系统研究第60-71 页
  · 引言第60-61 页
  · 单关节控制系统第61-62 页
  · 关节伺服控制系统设计第62-64 页
    · 单片机与上位机之间的数据传输第62 页
    · 单片机系统第62-63 页
    · 电机驱动与PWM调速第63-64 页
    · 关节角的反馈检测第64 页
  · 机器人位置控制系统建模第64-70 页
    · 伺服控制系统数学模型第64-67 页
    · 单关节位置控制系统数学模型第67-70 页
  · 本章小结第70-71 页
第六章 实验研究第71-80 页
  · 引言第71 页
  · 实验方案与目的第71 页
  · 实验模型第71-74 页
  · 实验过程第74-78 页
  · 实验分析第78 页
  · 本章小结第78-80 页
第七章 总结与展望第80-82 页
  · 全文总结第80 页
  · 后续研究工作展望第80-82 页
参考文献第82-87 页
致谢第87-88 页
攻读硕士学位期间发表论文第88 页

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