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经济型喷漆机器人轨迹规划及关节控制研究
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经济型喷漆机器人轨迹规划及关节控制研究
论文目录
摘要
第1-4 页
ABSTRACT
第4-8 页
第一章 绪论
第8-19 页
· 引言
第8-9 页
· 喷漆机器人国内外发展概况
第9-17 页
· 国外喷漆机器人发展概况
第9-11 页
· 国内喷漆机器人发展概况
第11-13 页
· 机器人轨迹规划算法的研究现状
第13-15 页
· 机器人关节电机伺服控制系统研究状况
第15-17 页
· 我国喷漆机器人主要研究方向
第17 页
· 课题来源、论文研究意义和主要内容
第17-19 页
· 课题来源
第17 页
· 论文研究意义
第17-18 页
· 论文研究主要内容
第18-19 页
第二章 经济型喷漆机器人方案和结构设计
第19-29 页
· 引言
第19 页
· 关节型机器人机械设计的特点
第19-20 页
· 经济型喷漆机器人方案的确定
第20-25 页
· 设计要求
第20 页
· 机械臂方案设计
第20-22 页
· 手腕方案设计
第22-25 页
· 总体方案的确定
第25 页
· 本体结构设计与分析
第25-28 页
· 结构设计
第25-27 页
· 结构分析
第27-28 页
· 本章小结
第28-29 页
第三章 喷漆机器人运动学分析
第29-44 页
· 引言
第29 页
· 机器人位姿与运动描述(D-H表示法)
第29-32 页
· 坐标系的建立
第29-30 页
· 几何参数定义
第30 页
· 齐次变换矩阵
第30-32 页
· 机器人运动学
第32-40 页
· 机器人运动学正解
第32-36 页
· 机器人运动学逆解
第36-40 页
· 工作空间分析
第40-43 页
· 本章小结
第43-44 页
第四章 轨迹规划
第44-60 页
· 引言
第44 页
· 关节空间轨迹规划
第44-45 页
· 直角坐标空间轨迹规划
第45-59 页
· 定位问题
第46-47 页
· 定向问题
第47-49 页
· 参数路径表示
第49-50 页
· 喷枪轨迹为空间直线的轨迹规划
第50-53 页
· 喷枪轨迹为空间螺旋曲线的轨迹规划
第53-56 页
· 喷枪轨迹为空间圆弧的轨迹规划
第56-59 页
· 本章小结
第59-60 页
第五章 喷漆机器人控制系统研究
第60-71 页
· 引言
第60-61 页
· 单关节控制系统
第61-62 页
· 关节伺服控制系统设计
第62-64 页
· 单片机与上位机之间的数据传输
第62 页
· 单片机系统
第62-63 页
· 电机驱动与PWM调速
第63-64 页
· 关节角的反馈检测
第64 页
· 机器人位置控制系统建模
第64-70 页
· 伺服控制系统数学模型
第64-67 页
· 单关节位置控制系统数学模型
第67-70 页
· 本章小结
第70-71 页
第六章 实验研究
第71-80 页
· 引言
第71 页
· 实验方案与目的
第71 页
· 实验模型
第71-74 页
· 实验过程
第74-78 页
· 实验分析
第78 页
· 本章小结
第78-80 页
第七章 总结与展望
第80-82 页
· 全文总结
第80 页
· 后续研究工作展望
第80-82 页
参考文献
第82-87 页
致谢
第87-88 页
攻读硕士学位期间发表论文
第88 页
本篇论文共
88
页,
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