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基于ARM的嵌入式SUAV飞控系统设计与实现
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基于ARM的嵌入式SUAV飞控系统设计与实现
论文目录
摘要
第1-5 页
ABSTRACT
第5-15 页
第一章 绪论
第15-22 页
· 课题研究背景
第15-16 页
· 微小无人机的研究现状
第16-19 页
· 微小无人机的发展趋势
第19-20 页
· 本文研究内容
第20-22 页
第二章 飞控系统整体方案设计
第22-28 页
· 引言
第22-23 页
· 微小无人机飞控系统举例
第23-24 页
· 基本需求和指标
第24 页
· 飞控系统整体方案
第24-27 页
· 控制器的简介
第25 页
· 传感器的方案
第25-26 页
· 执行机构
第26-27 页
· 无线数据链路
第27 页
· 电源
第27 页
· 小结
第27-28 页
第三章 姿态确定系统设计
第28-44 页
· 引言
第28-29 页
· 四元数和姿态矩阵
第29-42 页
· 四元数更新
第31-34 页
· 加速度计和磁力计计算测量四元数
第34-39 页
· 卡尔曼滤波器
第39-42 页
· 姿态确定系统的仿真
第42-43 页
· 小结
第43-44 页
第四章 飞控系统硬件设计
第44-62 页
· 引言
第44 页
· ARM2440 平台应用设计
第44-49 页
· 存储空间的分配
第45-46 页
· ARM 存储器模式
第46-47 页
· 电源及复位电路
第47 页
· UART 设计
第47 页
· SPI 口设计
第47-48 页
· JTAG 接口设计
第48-49 页
· 传感器应用
第49-54 页
· 磁力计
第49 页
· GPS
第49-50 页
· ADXRS150 陀螺
第50-51 页
· ADXL202 加速度计
第51-54 页
· 前置电路
第54 页
· A/D 转换电路
第54-57 页
· 分辨率
第55 页
· 精度
第55-56 页
· 转换时间(速率)
第56 页
· 输入通道数
第56 页
· 数字接口方式
第56-57 页
· 光耦隔离电路设计
第57 页
· 印制电路板设计
第57-61 页
· 接地
第59-60 页
· 配置退耦电容
第60 页
· 层叠设计原则
第60-61 页
· 过孔设计
第61 页
· 小结
第61-62 页
第五章 硬件调试及底层软件的编写
第62-76 页
· 硬件调试
第62-65 页
· CodeWarrior 集成开发环境简介
第64-65 页
· ADS 调试软件
第65 页
· BOOTLOADER 设计
第65-67 页
· Bootloader 简介
第65-66 页
· Bootloader 的功能
第66-67 页
· Bootloader 的结构
第67 页
· 中断设置
第67-69 页
· 串口初始化
第69-71 页
· PWM 信号的产生
第71-72 页
· SPI 程序设计
第72-76 页
第六章 总结与展望
第76-78 页
· 工作总结
第76 页
· 本文进一步需要研究的内容
第76-78 页
参考文献
第78-82 页
致谢
第82-83 页
在学期间发表的学术论文
第83-84 页
附录
第84-88 页
本篇论文共
88
页,
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