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基于RRTConnect算法的双履带起重机路径规划研究
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基于RRTConnect算法的双履带起重机路径规划研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
1 绪论
第9-17页
· 吊装路径规划的重要性
第9-10页
· 吊装路径规划研究现状
第10-11页
· 双机吊装路径规划研究现状
第11-12页
· 路径规划方法综述
第12-15页
· 课题的目的意义与主要工作内容
第15-17页
2 双机吊装路径规划数学模型
第17-29页
· 数学模型
第17-18页
· 名词定义
第18-25页
· 刚体模型
第18-19页
· 位姿空间
第19-22页
· 控制输入集
第22-23页
· 位姿变换
第23-24页
· 距离函数
第24-25页
· 路径约束
第25-28页
· 行走非完整约束
第25-26页
· 双机闭环约束
第26-27页
· 碰撞检测
第27-28页
· 本章小结
第28-29页
3 基于RRTConnect算法的双机路径规划方法
第29-47页
· 问题描述
第29页
· 问题解决
第29-35页
· RRTConnect算法
第30-33页
· 始末位姿确定
第33-34页
· 路径优化
第34-35页
· 案例演示与分析
第35-46页
· 案例一
第35-38页
· 案例二
第38-42页
· 案例三
第42-45页
· 案例分析
第45-46页
· 本章小结
第46-47页
4 改进RRTConnect算法的双机路径规划方法
第47-59页
· 问题描述
第47页
· 问题解决
第47-49页
· RRTMultiPhrase算法
第47-48页
· 关键位姿点选择
第48-49页
· 案例演示与分析
第49-58页
· 案例一
第49-54页
· 案例二
第54-58页
· 案例分析
第58页
· 本章小结
第58-59页
结论
第59-61页
参考文献
第61-66页
附录A 主要符号的意义
第66-67页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
第67-68页
致谢
第68-69页
本篇论文共
69
页,
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