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基于RRTConnect算法的双履带起重机路径规划研究

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基于RRTConnect算法的双履带起重机路径规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
1 绪论第9-17页
  · 吊装路径规划的重要性第9-10页
  · 吊装路径规划研究现状第10-11页
  · 双机吊装路径规划研究现状第11-12页
  · 路径规划方法综述第12-15页
  · 课题的目的意义与主要工作内容第15-17页
2 双机吊装路径规划数学模型第17-29页
  · 数学模型第17-18页
  · 名词定义第18-25页
    · 刚体模型第18-19页
    · 位姿空间第19-22页
    · 控制输入集第22-23页
    · 位姿变换第23-24页
    · 距离函数第24-25页
  · 路径约束第25-28页
    · 行走非完整约束第25-26页
    · 双机闭环约束第26-27页
    · 碰撞检测第27-28页
  · 本章小结第28-29页
3 基于RRTConnect算法的双机路径规划方法第29-47页
  · 问题描述第29页
  · 问题解决第29-35页
    · RRTConnect算法第30-33页
    · 始末位姿确定第33-34页
    · 路径优化第34-35页
  · 案例演示与分析第35-46页
    · 案例一第35-38页
    · 案例二第38-42页
    · 案例三第42-45页
    · 案例分析第45-46页
  · 本章小结第46-47页
4 改进RRTConnect算法的双机路径规划方法第47-59页
  · 问题描述第47页
  · 问题解决第47-49页
    · RRTMultiPhrase算法第47-48页
    · 关键位姿点选择第48-49页
  · 案例演示与分析第49-58页
    · 案例一第49-54页
    · 案例二第54-58页
    · 案例分析第58页
  · 本章小结第58-59页
结论第59-61页
参考文献第61-66页
附录A 主要符号的意义第66-67页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第67-68页
致谢第68-69页

本篇论文共69页,点击这进入下载页面
 
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