论文目录 | |
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MEMS/GPS组合导航国内外研究现状概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 MEMS的惯性器件的发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 MEMS/GPS组合导航系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要工作和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 MEMS/GPS导航算法及组合理论 | 第18-38页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统(SINS) | 第18-29页 |
| 2.1.1 常用参考坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 SINS导航原理及力学编排 | 第20-24页 |
| 2.1.3 SINS误差方程 | 第24-29页 |
| 2.2 全球定位系统(GPS) | 第29-36页 |
| 2.2.1 GPS系统的构成 | 第29-31页 |
| 2.2.2 GPS量测的基本原理 | 第31-35页 |
| 2.2.3 GPS误差源 | 第35-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 针对飞行器的基于MEMS/GPS组合测姿方案设计 | 第38-72页 |
| 3.1 姿态测量总体方案概述 | 第38页 |
| 3.2 基于松组合的MEMS/GPS飞行器组合测姿系统设计 | 第38-47页 |
| 3.2.1 松组合导航系统状态方程 | 第38-40页 |
| 3.2.2 松组合导航系统量测方程 | 第40-42页 |
| 3.2.3 反馈校正仿真分析 | 第42-47页 |
| 3.3 基于单天线的MEMS/GPS飞行器组合导航系统设计 | 第47-61页 |
| 3.3.1 基于单天线的MEMS/GPS测姿系统原理 | 第47-52页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第52-61页 |
| 3.4 基于紧组合的MEMS/GPS飞行器组合测姿系统设计 | 第61-69页 |
| 3.4.1 紧组合导航系统状态方程 | 第62-64页 |
| 3.4.2 紧组合导航系统量测方程 | 第64-67页 |
| 3.4.3 状态方程和量测方程的离散化处理 | 第67-68页 |
| 3.4.4 紧组合系统仿真分析 | 第68-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-72页 |
| 第4章 自适应卡尔曼滤波算法研究及试验仿真 | 第72-88页 |
| 4.1 变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波算法 | 第72-80页 |
| 4.1.1 变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波算法原理 | 第72-75页 |
| 4.1.2 变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的仿真结果分析 | 第75-80页 |
| 4.2 飞行器仿真 | 第80-86页 |
| 4.2.1 紧组合轨迹发生器 | 第80-81页 |
| 4.2.2 基本运动状态 | 第81-82页 |
| 4.2.3 轨迹微分方程组 | 第82-83页 |
| 4.2.4 仿真数据介绍 | 第83-86页 |
| 4.3 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 MEMS/GPS紧组合导航系统车载试验验证 | 第88-94页 |
| 5.1 试验准备 | 第88-90页 |
| 5.1.1 车载准备 | 第88-90页 |
| 5.1.2 载车行驶路线 | 第90页 |
| 5.2 车载试验结果 | 第90-92页 |
| 5.3 车载试验结果分析 | 第92-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 致谢 | 第104-106页 |
| 个人简历 | 第106页 |
