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自主移动药肥共施机器人的研发

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自主移动药肥共施机器人的研发
论文目录
 
摘要第1-12页
Abstract第12页
第一章 绪论第13-25页
    1.1 选题背景与研究意义第13-14页
        1.1.1 选题背景第13-14页
        1.1.2 研究的意义第14页
    1.2 国内外研究现状第14-24页
        1.2.1 农业机器人概述第14-15页
        1.2.2 农业机器人发展现状第15-18页
        1.2.3 导航技术发展现状第18-21页
        1.2.4 远程遥控发展现状第21-23页
        1.2.5 喷药技术发展现状第23-24页
    1.3 本课题的主要研究内容及主要工作第24-25页
第二章 自主移动药肥共施机器人总体设计方案第25-30页
    2.1 药肥机器人总体设计方案第25-29页
    2.2 工作过程第29页
    2.3 本章小结第29-30页
第三章 喷雾系统设计第30-34页
    3.1 总体设计方案第30-31页
    3.2 喷施臂设计第31-32页
    3.3 喷雾机构第32-33页
    3.4 工作原理第33页
    3.5 本章小结第33-34页
第四章 移动底盘设计第34-44页
    4.1 药肥机器人移动结构类型选型第34页
    4.2 机器人驱动方式的选择第34-35页
    4.3 药肥机器人结构设计第35-38页
        4.3.1 机械结构设计第35-36页
        4.3.2 电机选型第36-38页
    4.4 运动控制系统设计第38-43页
        4.4.1 硬件选型第38-40页
        4.4.2 通讯协议第40-41页
        4.4.3 电路设计及pcb绘制第41-42页
        4.4.4 程序设计第42-43页
    4.5 本章小结第43-44页
第五章 双控系统设计第44-62页
    5.1 总体设计方案第44-45页
    5.2 远程遥控系统第45-52页
        5.2.1 硬件选型第45-49页
        5.2.2 无线电遥控原理第49-50页
        5.2.3 控制过程第50页
        5.2.4 程序设计第50-52页
    5.3 自主导航系统第52-60页
        5.3.1 总体设计方案第52页
        5.3.2 模块选型第52-54页
        5.3.3 姿态解读算法第54-55页
        5.3.4 GPS通讯协议第55-57页
        5.3.5 模块调试第57-58页
        5.3.6 GPS与陀螺仪联调第58-59页
        5.3.7 程序设计第59-60页
    5.4 控制箱设计第60-61页
        5.4.1 电路设计第60页
        5.4.2 结构设计第60-61页
    5.5 本章小结第61-62页
第六章 实验验证第62-69页
    6.1 机器人底盘性能试验第62-63页
    6.2惯导实验第63-65页
        6.2.1 陀螺仪安装位置第64-65页
    6.3 组合导航试验第65-66页
    6.4远程遥控实验第66-67页
    6.5对靶喷雾实验第67-69页
第七章 结论与展望第69-71页
    7.1 结论第69页
    7.2 展望第69-71页
参考文献第71-74页
致谢第74页

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