基于点激光传感器定位的机器人焊接系统研究

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基于点激光传感器定位的机器人焊接系统研究

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基于点激光传感器定位的机器人焊接系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-18页
1.1 课题研究背景与意义	第10-12页
1.2 机器人定位技术国内外研究现状	第12-14页
1.3 激光测量技术研究现状	第14-15页
1.4 项目要求与研究内容	第15-18页
1.4.1 项目要求	第15-16页
1.4.2 研究内容	第16-18页
第二章坐标变换与机器人运动分析	第18-35页
2.1 坐标系基础	第18-19页
2.1.1 坐标系描述	第18-19页
2.1.2 坐标系变换	第19页
2.2 坐标系变换分析	第19-20页
2.3 变换矩阵分析	第20-23页
2.3.1 XY平面内变换分析	第21-23页
2.3.2 XZ与YZ平面内变换分析	第23页
2.4 机器人运动分析	第23-28页
2.4.1 运动分析基础	第24页
2.4.2 正运动分析	第24-25页
2.4.3 逆运动分析	第25-28页
2.5 运动分析应用研究	第28-34页
2.5.1 JBI文件分析与读写	第29-30页
2.5.2 脉冲换算与MATLAB实现	第30-32页
2.5.3 正运动的MATLAB实现	第32-33页
2.5.4 逆运动求解的MATLAB实现	第33-34页
2.6 本章小结	第34-35页
第三章设备间通信研究	第35-47页
3.1 激光传感系统构成	第35-36页
3.2 放大器单元功能分析	第36页
3.3 传感器通信单元功能分析	第36-39页
3.3.1 通信单元硬件与设置	第36-37页
3.3.2 通信测试与编程实现	第37-39页
3.4 安川工业机器人通信分析	第39-41页
3.5 安川工业机器人通信研究	第41-46页
3.5.1 通信程序模块化研究	第41-44页
3.5.2 读取安川工业机器人位置信息	第44-45页
3.5.3 设置安川工业机器人位置变量	第45-46页
3.6 本章小结	第46-47页
第四章检测分析与系统研发	第47-60页
4.1 检测影响因素分析	第47-53页
4.1.1 传感器器姿态分析	第47-49页
4.1.2 速度因素分析	第49-50页
4.1.3 倾斜与形状因素分析	第50-52页
4.1.4 偶然因素分析	第52页
4.1.5 影响因素与解决方案小结	第52-53页
4.2 系统研发	第53-59页
4.2.1 检测模块	第54-57页
4.2.2 数据处理模块	第57-58页
4.2.3 异常处理模块	第58-59页
4.3 本章小结	第59-60页
第五章系统调试	第60-64页
5.1 检测调试	第60-62页
5.2 自动运行调试	第62-63页
5.3 本章小结	第63-64页
总结与展望	第64-66页
论文总结	第64页
工作展望	第64-66页
参考文献	第66-71页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第71-72页
致谢	第72-73页
附件	第73页

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