基于直线电机驱动的一级倒立摆

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基于直线电机驱动的一级倒立摆

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基于直线电机驱动的一级倒立摆

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第一章绪论	第11-18页
1.1 课题的研究背景和意义	第11页
1.2 倒立摆系统发展概况	第11-14页
1.2.1 倒立摆稳定控制研究状况	第12-13页
1.2.2 倒立摆起摆控制研究状况	第13-14页
1.3 直线电机发展状况	第14-15页
1.4 伺服驱动技术发展状况	第15-16页
1.5 论文的主要内容及结构	第16-18页
第二章永磁同步直线电机的矢量控制	第18-27页
2.1 永磁同步直线电机的基本结构	第18页
2.2 永磁同步直线电机的工作原理	第18-19页
2.3 永磁同步直线电机的数学模型	第19-22页
2.3.1 坐标变换	第19-21页
2.3.2 永磁同步直线电机的数学模型	第21-22页
2.4 永磁同步直线电机的矢量控制	第22-24页
2.4.1 矢量控制的基本原理及方法	第22-23页
2.4.2 空间电压矢量调制	第23-24页
2.4.3 矢量控制结构框图	第24页
2.5 抗饱和 PI 控制方法	第24-25页
2.6 本章小结	第25-27页
第三章基于 DSC 的直线电机伺服系统	第27-40页
3.1 控制芯片介绍	第27-28页
3.2 直线电机伺服系统的硬件设计	第28-31页
3.2.1 逆变电路	第28-29页
3.2.2 电流检测电路	第29-30页
3.2.3 动子位置检测电路	第30-31页
3.3 直线电机伺服驱动系统软件设计	第31-34页
3.3.1 软件整体结构设计	第31-32页
3.3.2 动子相位初始化	第32-34页
3.3.3 空间电压矢量调制 SVPWM 模块	第34页
3.4 实验调试及结果分析	第34-39页
3.4.1 实验平台介绍	第34-35页
3.4.2 调试过程	第35-37页
3.4.3 实验结果及分析	第37-39页
3.5 本章小结	第39-40页
第四章基于直线电机驱动的一级倒立摆系统	第40-63页
4.1 直线电机驱动的倒立摆系统组成	第40页
4.2 直线一级倒立摆的数学模型	第40-47页
4.2.1 模型推导原理	第40-41页
4.2.2 倒立摆数学模型	第41-45页
4.2.3 倒立摆系统定性分析	第45-47页
4.3 倒立摆的 LQR 控制	第47-50页
4.3.1 LQR 控制介绍	第47-48页
4.3.2 LQR 控制器的设计及仿真	第48-50页
4.4 直线一级倒立摆的 Bang-Bang 自起摆	第50-52页
4.4.1 起摆过程分析	第50-51页
4.4.2 Bang-Bang 控制	第51-52页
4.5 倒立摆运动控制板	第52-56页
4.5.1 主控芯片 dsPIC33FJ64MC804 介绍	第53页
4.5.2 倒立摆运动控制板硬件设计	第53-54页
4.5.3 倒立摆运动控制板软件设计	第54-56页
4.6 直线电机驱动的一级倒立摆系统实验	第56-61页
4.6.1 倒立摆实验平台	第56-58页
4.6.2 实验调试过程	第58-59页
4.6.3 实验结果及分析	第59-61页
4.7 本章小结	第61-63页
第五章总结与展望	第63-65页
5.1 全文总结	第63页
5.2 工作展望	第63-65页
参考文献	第65-67页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第67-68页
致谢	第68-69页
附件	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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