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基于遗传算法和稀疏A*算法的无人机三维航迹规划研究

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基于遗传算法和稀疏A*算法的无人机三维航迹规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-14页
  1.1 课题研究背景与意义第8-9页
  1.2 无人机航迹规划的研究现状第9-11页
    1.2.1 国外无人机航迹规划研究现状第9-10页
    1.2.2 我国无人机航迹规划研究现状第10-11页
  1.3 本文主要研究内容第11-12页
  1.4 论文组织结构第12-14页
第二章 无人机航迹规划相关理论及方法第14-22页
  2.1 环境建模方法第14-16页
  2.2 航迹规划算法的分类第16-20页
  2.3 航迹评价指标第20-21页
  2.4 本章小结第21-22页
第三章 无人机航迹规划建模第22-31页
  3.1 无人机模型第22-23页
  3.2 无人机机动性能约束第23-25页
    3.2.1 最小航迹段约束第23页
    3.2.2 最大航程约束第23页
    3.2.3 最低飞行高度第23-24页
    3.2.4 最大偏航角、最大俯仰角第24-25页
  3.3 飞行环境等效数字地图的建立第25-30页
    3.3.1 飞行环境建模第25-28页
    3.3.2 等效数字地图的生成第28-30页
  3.4 本章小结第30-31页
第四章 基于遗传算法的无人机三维离线航迹规划第31-44页
  4.1 遗传算法的选择依据第31页
  4.2 遗传算法的构成要素第31-36页
    4.2.1 基因编码设计第32页
    4.2.2 改进的个体适应度评价设计第32-34页
    4.2.3 改进的遗传操作算子设计第34-36页
  4.3 遗传算法的流程第36-39页
  4.4 仿真实验与结果分析第39-43页
    4.4.1 实验设计第39页
    4.4.2 实验结果分析第39-43页
  4.5 本章小结第43-44页
第五章 基于GA和SAS算法的在线航迹规划第44-59页
  5.1 无人机在线航迹规划问题概述第44-45页
  5.2 基于SAS算法航迹规划的实现第45-53页
    5.2.1 规划空间的划分第45-46页
    5.2.2 代价函数的设计第46-47页
    5.2.3 SAS算法流程第47-50页
    5.2.4 SAS算法仿真第50-53页
  5.3 基于GA-SAS算法的在线航迹规划步骤第53页
  5.4 在线航迹规划仿真第53-58页
  5.5 本章小结第58-59页
第六章 总结与展望第59-61页
  6.1 总结第59-60页
  6.2 展望第60-61页
参考文献第61-64页
附录1 程序清单第64-66页
附录2 攻读硕士学位期间申请的专利第66-67页
致谢第67页

本篇论文共67页,点击这进入下载页面
 
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