三维空间中基于安全通信的多无人机的路径规划

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三维空间中基于安全通信的多无人机的路径规划

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三维空间中基于安全通信的多无人机的路径规划

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-10页
第1章绪论	第10-16页
1.1 研究背景与意义	第10-12页
1.2 多无人机国内外研究现状	第12-14页
1.3 本文主要工作	第14页
1.4 论文的组织结构	第14-16页
第2章相关技术	第16-24页
2.1 引言	第16页
2.2 多无人机系统模型	第16-18页
2.2.1 多无人机的几何拓扑模型	第16-17页
2.2.2 多无人机的邻接结构	第17-18页
2.3 多无人机协同控制算法	第18-23页
2.3.1 势能函数	第18-19页
2.3.2 Olfati-Saber蜂拥算法介绍	第19-20页
2.3.3 Olfati-Saber避障算法介绍	第20-23页
2.4 本章小结	第23-24页
第3章多无人机的协同控制策略优化方法	第24-35页
3.1 引言	第24页
3.2 多无人机运动模型的构建	第24-25页
3.3 基于飞行控制因子的群聚算法	第25-28页
3.3.1 无人机飞行速度优化方法	第25页
3.3.2 实验分析	第25-28页
3.4 群聚避障算法	第28-33页
3.4.1 常见避障算法介绍	第28-30页
3.4.2 无人机飞行位置优化方法	第30-32页
3.4.3 实验分析	第32-33页
3.5 本章小结	第33-35页
第4章基于减小不安全区域的多无人机安全通信策略	第35-46页
4.1 引言	第35页
4.2 多无人机的通信拓扑结构	第35-36页
4.3 减小不安全区域的安全通信策略	第36-40页
4.3.1 概念定义	第36-38页
4.3.2 层式虚拟通信圆环策略	第38-40页
4.4 实验分析	第40-44页
4.4.1 实验效果分析	第40-41页
4.4.2 性能分析	第41-44页
4.5 本章小结	第44-46页
第5章通信约束下多无人机的路径规划方法	第46-55页
5.1 引言	第46页
5.2 基于Q-learning算法的地图构建	第46-48页
5.2.1 栅格法构建地图	第46-47页
5.2.2 Q-learning算法构建含有权值信息的地图	第47-48页
5.3 基于安全通信的Dijkstra算法优化	第48-51页
5.3.1 A*算法描述	第48-50页
5.3.2 Dijkstra算法优化方法	第50-51页
5.4 实验分析	第51-54页
5.5 本章小结	第54-55页
结论	第55-57页
参考文献	第57-60页
致谢	第60-61页
攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文	第61页

本篇论文共61页，点击这进入下载页面。

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