履带式农业移动机器人自主跟随控制系统研究

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履带式农业移动机器人自主跟随控制系统研究

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履带式农业移动机器人自主跟随控制系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章绪论	第11-21页
1.1 研究背景与意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-16页
1.2.1 农业机械自动导航研究现状	第12-13页
1.2.2 农业机械自主跟随研究现状	第13-16页
1.3 研究内容概述	第16-21页
1.3.1 研究目标	第16-17页
1.3.2 方案设计	第17-18页
1.3.3 主要研究内容及技术路线	第18-21页
第2章自主跟随控制系统理论基础	第21-41页
2.1 引言	第21页
2.2 GPS导航定位系统	第21-25页
2.2.1 GPS导航定位系统概述	第21-22页
2.2.2 GPS导航定位解算原理	第22-23页
2.2.3 GPS坐标变换原理	第23-24页
2.2.4 GPS导航定位的主要误差	第24-25页
2.3 姿态航向参考系统	第25-30页
2.3.1 姿态航向参考系统概述	第25-26页
2.3.2 常用坐标系定义	第26-27页
2.3.3 捷联矩阵	第27-29页
2.3.4 姿态测量原理	第29-30页
2.4 姿态解算算法	第30-38页
2.4.1 欧拉角法	第30-31页
2.4.2 方向余弦法	第31-32页
2.4.3 四元数法	第32-36页
2.4.4 四元数姿态解算具体流程	第36-38页
2.5 导航定位修正系统	第38-39页
2.6 速度控制系统	第39-40页
2.6.1 编码器测速原理	第39-40页
2.6.2 速度PID控制	第40页
2.7 本章小结	第40-41页
第3章自主跟随算法研究与MATLAB/SIMULINK仿真	第41-59页
3.1 引言	第41页
3.2 路径规划	第41-42页
3.3 运动学分析	第42-44页
3.4 自主跟随算法研究	第44-48页
3.4.1 模糊控制跟随算法	第44-46页
3.4.2 纯追踪算法	第46-47页
3.4.3 基于ANFIS的前视距离自适应自主跟随算法	第47-48页
3.5 基于ANFIS的前视距离控制器设计	第48-54页
3.5.1 前视距离控制策略	第48页
3.5.2 ANFIS学习算法	第48-49页
3.5.3 T-S型模糊推理系统	第49-51页
3.5.4 控制器设计流程	第51-54页
3.6 基于MATLAB/SIMULINK的自主跟随算法建模仿真	第54-57页
3.6.1 Simulink仿真程序设计	第54-55页
3.6.2 Simulink仿真结果分析	第55-57页
3.7 本章小结	第57-59页
第4章自主跟随控制系统硬件设计与软件开发	第59-75页
4.1 引言	第59页
4.2 自主跟随控制系统总体结构设计	第59-60页
4.3 自主跟随控制系统硬件选型	第60-63页
4.3.1 履带式移动机器人底盘	第60-61页
4.3.2 主控制器选型	第61页
4.3.3 GPS模块选型	第61-62页
4.3.4 无线通信模块选型	第62-63页
4.4 AHRS系统硬件设计	第63-66页
4.4.1 硬件功能分析与芯片选型	第63-64页
4.4.2 硬件电路设计	第64-66页
4.5 自主跟随控制系统软件设计	第66-73页
4.5.1 系统软件开发环境	第66-67页
4.5.2 系统软件总体设计	第67-68页
4.5.3 GPS数据解析软件设计	第68-70页
4.5.4 AHRS系统软件设计	第70-71页
4.5.5 自主跟随算法软件设计	第71页
4.5.6 速度控制软件设计	第71-72页
4.5.7 串口通讯协议与软件设计	第72-73页
4.6 本章小结	第73-75页
第5章自主跟随控制系统试验研究	第75-81页
5.1 引言	第75页
5.2 界面显示与GPS接收试验	第75-76页
5.3 姿态航向参考系统测量试验	第76-77页
5.4 自主跟随控制系统跑车试验	第77-79页
5.4.1 直线路径跟随试验	第77-78页
5.4.2 转弯路径跟随试验	第78-79页
5.5 本章小结	第79-81页
第6章结论与展望	第81-83页
6.1 结论	第81页
6.2 创新点	第81-82页
6.3 展望	第82-83页
参考文献	第83-87页
致谢	第87-89页
攻读学位期间参加的科研项目和成果	第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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