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基于激光位移传感器的植保无人机避障技术研究

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基于激光位移传感器的植保无人机避障技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-19页
  1.1 研究工作的背景与意义第10-15页
    1.1.1 我国农业植保基本现状和困境第10-13页
    1.1.2 植保无人机的研究历史与现状第13-15页
  1.2 植保无人机与避障技术第15-17页
    1.2.1 避障技术对于植保无人机的必要性第15-16页
    1.2.2 避障技术的研究历史第16-17页
  1.3 本文的主要工作和创新第17页
  1.4 本文的结构安排第17-19页
第2章 植保无人机避障系统设计第19-26页
  2.1 飞机平台第19-20页
  2.2 主控模块的选择第20-21页
  2.3 传感器选型第21-22页
  2.4 安装设计第22-24页
  2.5 传感器与其他模块的关系第24页
  2.6 数据采集模块第24-25页
  2.7 本章小结第25-26页
第3章 障碍物检测与模式识别第26-35页
  3.1 激光位移传感器的原理第26-27页
  3.2 障碍物角度和距离的检测第27-30页
    3.2.1 数据预处理第27页
    3.2.2 数据块的提取第27-28页
    3.2.3 障碍物基本参数的计算第28-29页
    3.2.4 检测数据的修正第29-30页
  3.3 障碍物类型的模式识别第30-34页
    3.3.1 模式识别的理论依据第30-32页
    3.3.2 特征的选择和提取第32-33页
    3.3.3 判别函数的建立与训练第33-34页
  3.4 本章小结第34-35页
第4章 避障系统软件设计第35-49页
  4.1 避障检测软件设计第35-39页
    4.1.1 检测模块飞前自检的软件流程第36-37页
    4.1.2 实时检测功能的软件流程第37-39页
  4.2 避障策略设计第39-41页
    4.2.1 避障功能状态转换图第39-40页
    4.2.2 单个障碍物避障策略的设计第40-41页
    4.2.3 避障动作的修正第41页
    4.2.4 对于避障策略优化的思考第41页
  4.3 避障动作软件设计第41-48页
    4.3.1 避障动作指令的产生过程第42-44页
    4.3.2 影响避障动作指令的因素第44-48页
  4.4 本章小结第48-49页
第5章 实验设计与结果分析第49-54页
  5.1 角度检测准确性实验第49-50页
  5.2 距离检测准确性验证实验第50-51页
  5.3 传感器对树木的检测准确性实验第51-52页
  5.4 避障飞行试验第52-53页
  5.5 本章小结第53-54页
第6章 全文总结与展望第54-56页
  6.1 全文总结第54-55页
  6.2 后续工作的展望第55-56页
致谢第56-57页
参考文献第57-61页
附录: 作者硕士期间发表的学术论文第61页

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