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基于实时以太网EtherCAT的多轴网络运动控制系统设计
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基于实时以太网EtherCAT的多轴网络运动控制系统设计
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-22页
　　· 课题的提出及研究意义第10-12页
　　· 工业以太网技术第12-17页
　　　　· 工业以太网技术概述第12-13页
　　　　· 工业以太网现状及发展趋势第13-17页
　　· 多轴运动控制器第17-19页
　　　　· 运动控制系统的基本概念第17-18页
　　　　· 运动控制器概述第18-19页
　　　　· 国内外运动控制器发展第19页
　　· 网络化运动控制系统第19-20页
　　　　· 网络化运动控制系统概述第19-20页
　　　　· 基于 EtherCAT 网络的控制系统第20页
　　· 论文主要研究内容与方法第20-22页
第2章 EtherCAT 通信规范与原理第22-32页
　　· EtherCAT 技术背景第22-23页
　　· EtherCAT 技术概述第23页
　　· EtherCAT 网络架构和技术原理第23-27页
　　　　· EtherCAT 网络架构第23-24页
　　　　· EtherCAT 技术原理第24-25页
　　　　· EtherCAT 协议规范第25-27页
　　· EtherCAT 分布式时钟第27-28页
　　· EtherCAT 通信模式第28-30页
　　· EtherCAT 性能第30-31页
　　· 本章小结第31-32页
第3章 基于 EtherCAT 的多轴网络运动控制系统总体方案设计第32-38页
　　· 多轴网络运动控制系统的工作原理及功能特点第32-33页
　　· 基于 EtherCAT 的多轴网络运动控制系统整体结构设计第33-35页
　　· 基于 EtherCAT 的多轴网络控制系统控制层方案设计第35-37页
　　　　· 主从通信方案第35页
　　　　· 供电模块方案第35-36页
　　　　· 内部通信方案第36页
　　　　· 冗余功能方案第36-37页
　　　　· 软件开发方案第37页
　　· 本章小结第37-38页
第4章 系统硬件设计与实现第38-57页
　　· 主站硬件选配第38页
　　· 从站控制器 ESC 接口电路设计与实现第38-48页
　　　　· EtherCAT 从站控制器 ET1100 介绍第39-41页
　　　　· 物理层模块接口设计第41-43页
　　　　· 数据链路层模块接口设计第43-44页
　　　　· EEPROM 接口模块设计第44-45页
　　　　· 时钟电路设计第45-46页
　　　　· PLL 供电模块设计第46页
　　　　· ET1100 配置电路设计第46-48页
　　· 从站控制器微处理器 DSP 接口电路设计与实现第48-52页
　　　　· DSP 芯片选型第48-49页
　　　　· DSP 模块接口电路设计第49-51页
　　　　· DSP 与 ET1100 的通信接口设计第51-52页
　　· 伺服接口模块设计第52-54页
　　　　· 伺服电机驱动模块第53页
　　　　· 伺服编码器反馈模块第53-54页
　　　　· 系统输入输出接口模块第54页
　　· 系统电源管理模块第54-55页
　　· 抗干扰设计第55-56页
　　· 本章小结第56-57页
第5章 系统通信软件规划与设计第57-81页
　　· 系统通信软件总体规划第57-58页
　　· EtherCAT 主站实现第58-61页
　　　　· TwinCAT 介绍第59页
　　　　· TwinCAT 系统管理器介绍第59-60页
　　　　· TwinCAT PLC 控制器介绍第60-61页
　　· 从站设备描述文件编写第61-67页
　　　　· 从站设备描述文件概述第61-62页
　　　　· 从站描述文件设计第62-67页
　　· 从站网络接口程序设计第67-80页
　　　　· 网络接口程序总体架构第68-69页
　　　　· 基本操作介绍第69-72页
　　　　· 主初始化程序模块第72-74页
　　　　· 主执行程序模块第74-78页
　　　　· 状态机处理第78-80页
　　· 本章小结第80-81页
第6章 系统测试与实验第81-94页
　　· 实验平台搭建第81-82页
　　· 实验测试及结果分析第82-93页
　　　　· 主从 EtherCAT 网络通信实验第83-87页
　　　　· 基于数字脉冲输出的电机驱动实验第87-90页
　　　　· 编码器反馈实验第90-91页
　　　　· 多轴网络运动综合实验第91-93页
　　· 本章小结第93-94页
结论与展望第94-96页
参考文献第96-100页
附录 A第100-104页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第104-105页
致谢第105-106页
附件第106页

本篇论文共106页，点击这进入下载页面。
 
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