教育论文网

穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-10 页
第1章 绪论第10-22 页
  · 研究背景第10-11 页
  · 外骨骼机器人概况第11-14 页
    · 外骨骼研究的历史及发展第11-12 页
    · 穿戴式外骨骼机器人的特点第12-13 页
    · 穿戴式外骨骼机器人分类第13-14 页
  · 穿戴式下肢外骨骼机器人的研究现状第14-19 页
    · 国外研究现状第14-18 页
    · 国内研究现状第18-19 页
  · 穿戴机器人研究存在的问题第19-20 页
  · 选题意义及主要研究内容第20-22 页
第2章 人体下肢骨骼步行运动与外骨骼设计要求第22-35 页
  · 引言第22 页
  · 人体下肢生物骨骼模型第22-32 页
    · 生物骨骼的运动与下肢关节第22-27 页
    · 下肢骨骼模型的运动学与关节轨迹第27-32 页
  · 穿戴式外骨骼机构的设计要求第32-34 页
    · 拟人设计与非拟人设计第32 页
    · 外骨骼空间构型设计的要求第32-33 页
    · 外骨骼关节布位的要求第33-34 页
  · 本章小结第34-35 页
第3章 外骨骼构型设计与运动学分析第35-51 页
  · 引言第35 页
  · 关节布位与运动副第35-37 页
    · 运动副的初选第35-36 页
    · 依据自由度条件的约束机构建模第36-37 页
  · 人机穿戴模型的运动学第37-44 页
    · 膝关节以上部分的运动学分析第37-40 页
    · 膝关节以下部分的运动学分析第40-43 页
    · 外置关节构型的运动学第43-44 页
  · 外骨骼构型的参数优化第44-47 页
    · 膝以上连杆优化第44-47 页
    · 膝以下连杆优化第47 页
  · 几种典型构型的对比分析第47-51 页
    · 浙江大学穿戴式外骨骼构型分析第47-48 页
    · 中科院穿戴助力机器人构型分析第48 页
    · MIT 穿戴式外骨骼构型分析第48-49 页
    · 加州大学伯克利分校外骨骼(BLEEX)构型分析第49-51 页
第4章 外骨骼机构设计与三维建模第51-63 页
  · 引言第51 页
  · 外骨骼系统组成第51-53 页
  · 外骨骼构型与三维模型设计第53-59 页
    · 外骨骼构型方案一第53-55 页
    · 构型一的模型设计第55-57 页
    · 外骨骼构型方案二第57-58 页
    · 构型二的模型设计第58-59 页
  · ADAMS 仿真环境下的穿戴位置调整第59-62 页
  · 本章小结第62-63 页
第5章 外骨骼机器人机构仿真分析第63-87 页
  · 引言第63 页
  · 基于ADAMS 的外骨骼穿戴仿真分析方法第63-68 页
    · 运动副和驱动器设置第64-65 页
    · 驱动数据的选用与处理第65-67 页
    · 模型仿真运动检验第67-68 页
  · 膝以上误差分析及尺度优化第68-78 页
    · 穿戴仿真的误差分析第68-72 页
    · 膝以上连杆仿真优化第72-78 页
  · 膝以下部分仿真及运动偏差分析第78-82 页
    · 脚底约束位置的选取第78-81 页
    · 关节布位尺寸的影响第81-82 页
  · 穿戴联合步行仿真第82-86 页
  · 本章小结第86-87 页
结论第87-89 页
参考文献第89-93 页
附录1 运动副和驱动器设计第93-94 页
附录2 驱动函数设置第94-95 页
附录3 驱动函数对应样条数据第95-98 页
攻读硕士学位期间取得的成果第98 页
攻读硕士学位期间获奖情况第98-99 页
致谢第99页

本篇论文共99页,点击这进入下载页面
 
更多论文
穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计
数控机床数字化设计平台集成技术
我国高等学校办学特色研究
HIV-1整合酶与抑制剂相互作用的分子
脉搏波自动采集分析的研究
立方氮化硼金半接触的特性研究及硅
p型透明氧化物CuCrO2
苯基修饰二氧化硅膜的制备及氢气分
小流量颗粒分级旋流器的压降与分级
变速箱减振与降噪的动力仿真与优化
柔顺机构的2R伪刚体模型研究
飞机防滑刹车控制方法研究
双向四车道高速公路超速状况研究
女性驾驶员道路交通事故影响因素分
城市快速路出入口与公交站点相互关
商业建筑停车配建指标研究
煤矸石作为水泥混凝土骨料可行性的
遗址博物馆的建筑设计研究
基坑复合支护结构的桩土相互作用与
垂直U型地埋管换热数值模拟及其设计
缓释型聚羧酸减水剂的研究与制备
水泥熟料烧成热力学及动力学的研究
考虑节点弹塑性的焊接空心球网壳动
膜式全热换热器性能及其电场强化传
钢筋混凝土阻锈剂的研究
冰球式蓄冷系统蓄冰特性分析和实验
地形建筑的形态设计策略研究
多相介质的多场耦合理论及数值模拟
沸石分子筛离子交换及其对碳氢化合
规整形貌或多孔BiVO4
一维光子晶体的光学特性研究
纳米Pd催化剂的制备、表征及CO氧化
环氧基官能化周期性介孔有机氧化硅
聚碳酸酯和聚乳酸的生命周期评价
规整形貌的多孔CaCO3
铜铝表面的浸润改性研究
有机半导体共混体系的光物理特性研
针对HIV-1 vpr基因的RNA干扰作用研
次声异常信号与地震的关系
3R欠驱动机器人位置控制方法与实验
人民币汇率变动对股票市场的影响研
房地产经纪行业发展研究--以房地产
我国上市公司融资偏好问题研究
中国上市公司股权集中度与公司绩效
中国商业银行效率的实证研究
我国粮食直接补贴政策研究
国内家电企业跨国并购动因、方式、
论企业使命
我国中小企业融资需求分析--基于中
利益输入型关联交易分析
股权结构对股利政策的影响--基于保
上市公司年报审计信息披露问题的分
BSC框架下企业绩效评价非财务指标问
跨国公司在华R&D本土化战略动因、影
北京旅游业竞争力评价与提升策略研
我国内地购物中心商户组合研究
我国出口信用保险模式研究
我国电子商务的盈利模式研究
中小企业信用评级问题研究
股份制商业银行股票期权激励制度研
我国金融自由化进程中的银行监管
股权分置改革与中小股东利益保护研
我国商业银行信息披露透明度分析--
财务公司风险识别及控制--一个控制
我国商业银行利润效率研究的理论和
试论全面收益信息呈报
会计师事务所审计业务和管理咨询服
我国上市公司民间审计委托模式分析
J2EE技术在分布式信息工程监理系统
基于射频识别的自动立体仓库信息管
基于二维条码技术和图像压缩技术的
中文口语交互式开放域问答系统关键
基于Agent的分布式中国旅游目的地营
假日旅游数据挖掘和流量模型的研究
 
穿戴外骨骼论文 助力机器人论文 机构设计论文 仿真分析论文
版权申明:目录由用户huang**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved