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穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计
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穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计
论文目录
摘要
第1-5 页
ABSTRACT
第5-10 页
第1章 绪论
第10-22 页
· 研究背景
第10-11 页
· 外骨骼机器人概况
第11-14 页
· 外骨骼研究的历史及发展
第11-12 页
· 穿戴式外骨骼机器人的特点
第12-13 页
· 穿戴式外骨骼机器人分类
第13-14 页
· 穿戴式下肢外骨骼机器人的研究现状
第14-19 页
· 国外研究现状
第14-18 页
· 国内研究现状
第18-19 页
· 穿戴机器人研究存在的问题
第19-20 页
· 选题意义及主要研究内容
第20-22 页
第2章 人体下肢骨骼步行运动与外骨骼设计要求
第22-35 页
· 引言
第22 页
· 人体下肢生物骨骼模型
第22-32 页
· 生物骨骼的运动与下肢关节
第22-27 页
· 下肢骨骼模型的运动学与关节轨迹
第27-32 页
· 穿戴式外骨骼机构的设计要求
第32-34 页
· 拟人设计与非拟人设计
第32 页
· 外骨骼空间构型设计的要求
第32-33 页
· 外骨骼关节布位的要求
第33-34 页
· 本章小结
第34-35 页
第3章 外骨骼构型设计与运动学分析
第35-51 页
· 引言
第35 页
· 关节布位与运动副
第35-37 页
· 运动副的初选
第35-36 页
· 依据自由度条件的约束机构建模
第36-37 页
· 人机穿戴模型的运动学
第37-44 页
· 膝关节以上部分的运动学分析
第37-40 页
· 膝关节以下部分的运动学分析
第40-43 页
· 外置关节构型的运动学
第43-44 页
· 外骨骼构型的参数优化
第44-47 页
· 膝以上连杆优化
第44-47 页
· 膝以下连杆优化
第47 页
· 几种典型构型的对比分析
第47-51 页
· 浙江大学穿戴式外骨骼构型分析
第47-48 页
· 中科院穿戴助力机器人构型分析
第48 页
· MIT 穿戴式外骨骼构型分析
第48-49 页
· 加州大学伯克利分校外骨骼(BLEEX)构型分析
第49-51 页
第4章 外骨骼机构设计与三维建模
第51-63 页
· 引言
第51 页
· 外骨骼系统组成
第51-53 页
· 外骨骼构型与三维模型设计
第53-59 页
· 外骨骼构型方案一
第53-55 页
· 构型一的模型设计
第55-57 页
· 外骨骼构型方案二
第57-58 页
· 构型二的模型设计
第58-59 页
· ADAMS 仿真环境下的穿戴位置调整
第59-62 页
· 本章小结
第62-63 页
第5章 外骨骼机器人机构仿真分析
第63-87 页
· 引言
第63 页
· 基于ADAMS 的外骨骼穿戴仿真分析方法
第63-68 页
· 运动副和驱动器设置
第64-65 页
· 驱动数据的选用与处理
第65-67 页
· 模型仿真运动检验
第67-68 页
· 膝以上误差分析及尺度优化
第68-78 页
· 穿戴仿真的误差分析
第68-72 页
· 膝以上连杆仿真优化
第72-78 页
· 膝以下部分仿真及运动偏差分析
第78-82 页
· 脚底约束位置的选取
第78-81 页
· 关节布位尺寸的影响
第81-82 页
· 穿戴联合步行仿真
第82-86 页
· 本章小结
第86-87 页
结论
第87-89 页
参考文献
第89-93 页
附录1 运动副和驱动器设计
第93-94 页
附录2 驱动函数设置
第94-95 页
附录3 驱动函数对应样条数据
第95-98 页
攻读硕士学位期间取得的成果
第98 页
攻读硕士学位期间获奖情况
第98-99 页
致谢
第99页
本篇论文共
99
页,
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