绿色化气动执行元件—气动肌腱及其应用研究

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绿色化气动执行元件—气动肌腱及其应用研究

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绿色化气动执行元件—气动肌腱及其应用研究

论文目录
摘要	第1-4 页
Abstract	第4-7 页
第一章序言	第7-17 页
· 流体传动的发展现状	第7-9 页
· 流体传动的优缺点	第7-8 页
· 气压传动与液压传动的比较	第8-9 页
· 气动肌腱与气缸的比较	第9-10 页
· 气动肌腱的研究现状	第10-14 页
· 仿生学角度	第11-12 页
· 建模角度	第12-13 页
· 控制技术角度	第13-14 页
· 本课题研究的意义和主要内容	第14-17 页
· 课题研究的意义	第14-15 页
· 课题的主要研究内容	第15-17 页
第二章气动肌腱模型	第17-24 页
· 气动肌腱的结构及工作原理	第17-18 页
· 气动肌腱的基本特性	第18-19 页
· 气动肌腱的理想静态模型	第19-21 页
· 气动肌腱的模型刚度	第21-23 页
· 气动肌腱的静态刚度	第21-22 页
· 气动肌腱的动态刚度	第22-23 页
本章小结	第23-24 页
第三章常见增力机构及其组合	第24-40 页
· 一次增力机构	第25-31 页
· 基于长度效应的增力机构	第25-26 页
· 基于角度效应的增力机构	第26-31 页
· 二次增力机构	第31-38 页
· 基于角度-长度效应的二次增力机构	第31-34 页
· 基于长度-角度效应的二次增力机构	第34-36 页
· 基于角度-角度效应的二次增力机构	第36-38 页
本章小结	第38-40 页
第四章以气动肌腱为驱动的创新机构设计	第40-61 页
· 以气动肌腱为驱动的力输出装置	第40-57 页
· 一次增力力输出装置	第40-44 页
· 二次增力力输出装置	第44-55 页
· 气动肌腱驱动的二次增力机构与传统的气缸驱动的增力机构的比较	第55-56 页
· 三次增力力输出装置	第56-57 页
· 以气动肌腱代替传统气缸的气-液复合传动装置	第57-60 页
· 工作原理	第57-58 页
· 计算公式	第58-59 页
· 与传统气-液复合传动装置的比较	第59-60 页
本章小结	第60-61 页
第五章基于ADAMS的典型机构的建模与仿真分析	第61-88 页
· ADAMS简介	第61-64 页
· 典型力输出装置及其动作原理	第64 页
· 机构模型的主要参数	第64-69 页
· 气动肌腱的技术参数	第64-65 页
· 力输出装置样机模型	第65-66 页
· 应用举例	第66 页
· 用ADAMS中的柔性连接力代替气动肌腱的理想仿真样机模型	第66-69 页
· 基于ADAMS的计算机仿真样机模型建立	第69-87 页
· 仿真过程综述	第69-70 页
· 设置工作环境	第70-71 页
· 创建力输出装置的样机模型	第71-74 页
· 测试初始样机模型	第74-78 页
· 检验测试结果	第78-80 页
· 样机模型参数化	第80-82 页
· 样机模型设计研究	第82-84 页
· 样机模型优化设计	第84-87 页
本章小结	第87-88 页
第六章总结与展望	第88-91 页
参考文献	第91-95 页
硕士期间发表论文	第95-96 页
致谢	第96 页

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