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基于CAN总线的柔性测量臂数据采集系统的研究
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基于CAN总线的柔性测量臂数据采集系统的研究
论文目录
摘要
第1-5 页
ABSTRACT
第5-11 页
1 绪论
第11-20 页
· 柔性测量臂国内外发展状况
第11-14 页
· 国外设备研究现状
第11-14 页
· 国内设备研究现状
第14 页
· 现场总线概况及常见种类比较
第14-17 页
· 现场总线控制系统的概念(FCS)
第14 页
· CAN 总线(Controller Area Network)
第14-15 页
· CAN 总线与常见现场总线的比较
第15-17 页
· 本系统采用CAN 总线的优点
第17 页
· 课题的来源与意义
第17-18 页
· 本文的主要内容和章节划分
第18-20 页
2 柔性测量臂数据采集系统总体方案的研究
第20-35 页
· 柔性测量臂的机械结构
第20-22 页
· 柔性测量臂的数学模型
第22-26 页
· Denavit-Hartenberg 方法简介
第22-24 页
· 坐标系及测量运动方程的建立
第24-26 页
· 柔性测量臂数据采集的需求分析
第26-27 页
· 基于CAN 总线的网络拓扑结构
第27-29 页
· CAN 协议简介
第29-33 页
· CAN 通信的逻辑电平
第29 页
· CAN 通信模型
第29-31 页
· CAN 报文类型
第31-33 页
· CAN 总线系统可行性分析
第33-35 页
3 基于CAN 总线网络节点的硬件设计
第35-46 页
· 旋转编码器和解码器工作原理
第35-39 页
· 编码器
第35-36 页
· 解码器
第36-37 页
· 编码器与解码器之间的硬件连接
第37-38 页
· 编码器与解码器之间的通信
第38-39 页
· 带CAN 控制器及收发电路
第39-42 页
· P87C591 功能描述
第39-41 页
· CAN 模块收发电路
第41-42 页
· 角度数据采集节点的硬件电路
第42-43 页
· 触发节点的硬件电路
第43-44 页
· 扫描节点,图像数据收集节点和角度数据收集节点硬件电路
第44-46 页
4 CAN 控制局域网的应用层协议的制定
第46-57 页
· 波特率的计算
第46-47 页
· CAN 的仲裁机制
第47-48 页
· 柔性测量臂的节点数据通信模型
第48-50 页
· 标识符分配方案
第50-54 页
· 基本数据帧的分类
第51 页
· 同步帧的标识符号的分配
第51-52 页
· 节点报警帧
第52-53 页
· 配置命令帧
第53 页
· 状态报告帧
第53 页
· 角度数据帧
第53-54 页
· 图像数据帧
第54 页
· 滤波器的设置
第54-57 页
5 系统软件的实现
第57-79 页
· CPU 与CAN 控制器之间通信
第57-61 页
· CPU 与CAN 控制器之间的接口功能
第57-58 页
· CAN 控制器初始化
第58-59 页
· 数据的收发机制
第59-61 页
· 角度采集节点的软件设计
第61-70 页
· 角度采集节点主程序流程
第61-63 页
· 角度采集节点CAN 控制器中断管理
第63-65 页
· 触发采集模块
第65-66 页
· 扫描采集模块
第66-68 页
· 错误报警处理模块
第68 页
· 配置命令帧处理模块
第68-70 页
· 编码器与解码器之间的通信
第70 页
· 触发节点软件设计
第70-72 页
· 触发节点程序的总体流程
第70-71 页
· 触发接点中断管理
第71-72 页
· 扫描节点软件设计
第72-75 页
· 扫描节点的总体流程
第72-74 页
· 扫描节点发送中断处理
第74-75 页
· 扫描节点定时器0 中断
第75 页
· 角度收集节点的软件设计
第75-78 页
· 角度收集节点主程序流程
第75-76 页
· 角度收集节点CAN 控制器中断
第76-77 页
· 角度收集节点定时器0 中断
第77-78 页
· 图像收集节点的软件设计
第78-79 页
6 总结和展望
第79-81 页
· 全文总结
第79 页
· 展望
第79-81 页
致谢
第81-82 页
参考文献
第82-85 页
本篇论文共
85
页,
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