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基于CAN总线的柔性测量臂数据采集系统的研究

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基于CAN总线的柔性测量臂数据采集系统的研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-11 页
1 绪论第11-20 页
  · 柔性测量臂国内外发展状况第11-14 页
    · 国外设备研究现状第11-14 页
    · 国内设备研究现状第14 页
  · 现场总线概况及常见种类比较第14-17 页
    · 现场总线控制系统的概念(FCS)第14 页
    · CAN 总线(Controller Area Network)第14-15 页
    · CAN 总线与常见现场总线的比较第15-17 页
    · 本系统采用CAN 总线的优点第17 页
  · 课题的来源与意义第17-18 页
  · 本文的主要内容和章节划分第18-20 页
2 柔性测量臂数据采集系统总体方案的研究第20-35 页
  · 柔性测量臂的机械结构第20-22 页
  · 柔性测量臂的数学模型第22-26 页
    · Denavit-Hartenberg 方法简介第22-24 页
    · 坐标系及测量运动方程的建立第24-26 页
  · 柔性测量臂数据采集的需求分析第26-27 页
  · 基于CAN 总线的网络拓扑结构第27-29 页
  · CAN 协议简介第29-33 页
    · CAN 通信的逻辑电平第29 页
    · CAN 通信模型第29-31 页
    · CAN 报文类型第31-33 页
  · CAN 总线系统可行性分析第33-35 页
3 基于CAN 总线网络节点的硬件设计第35-46 页
  · 旋转编码器和解码器工作原理第35-39 页
    · 编码器第35-36 页
    · 解码器第36-37 页
    · 编码器与解码器之间的硬件连接第37-38 页
    · 编码器与解码器之间的通信第38-39 页
  · 带CAN 控制器及收发电路第39-42 页
    · P87C591 功能描述第39-41 页
    · CAN 模块收发电路第41-42 页
  · 角度数据采集节点的硬件电路第42-43 页
  · 触发节点的硬件电路第43-44 页
  · 扫描节点,图像数据收集节点和角度数据收集节点硬件电路第44-46 页
4 CAN 控制局域网的应用层协议的制定第46-57 页
  · 波特率的计算第46-47 页
  · CAN 的仲裁机制第47-48 页
  · 柔性测量臂的节点数据通信模型第48-50 页
  · 标识符分配方案第50-54 页
    · 基本数据帧的分类第51 页
    · 同步帧的标识符号的分配第51-52 页
    · 节点报警帧第52-53 页
    · 配置命令帧第53 页
    · 状态报告帧第53 页
    · 角度数据帧第53-54 页
    · 图像数据帧第54 页
  · 滤波器的设置第54-57 页
5 系统软件的实现第57-79 页
  · CPU 与CAN 控制器之间通信第57-61 页
    · CPU 与CAN 控制器之间的接口功能第57-58 页
    · CAN 控制器初始化第58-59 页
    · 数据的收发机制第59-61 页
  · 角度采集节点的软件设计第61-70 页
    · 角度采集节点主程序流程第61-63 页
    · 角度采集节点CAN 控制器中断管理第63-65 页
    · 触发采集模块第65-66 页
    · 扫描采集模块第66-68 页
    · 错误报警处理模块第68 页
    · 配置命令帧处理模块第68-70 页
    · 编码器与解码器之间的通信第70 页
  · 触发节点软件设计第70-72 页
    · 触发节点程序的总体流程第70-71 页
    · 触发接点中断管理第71-72 页
  · 扫描节点软件设计第72-75 页
    · 扫描节点的总体流程第72-74 页
    · 扫描节点发送中断处理第74-75 页
    · 扫描节点定时器0 中断第75 页
  · 角度收集节点的软件设计第75-78 页
    · 角度收集节点主程序流程第75-76 页
    · 角度收集节点CAN 控制器中断第76-77 页
    · 角度收集节点定时器0 中断第77-78 页
  · 图像收集节点的软件设计第78-79 页
6 总结和展望第79-81 页
  · 全文总结第79 页
  · 展望第79-81 页
致谢第81-82 页
参考文献第82-85 页

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