五自由度脑微创手术框架精度的研究

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五自由度脑微创手术框架精度的研究

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五自由度脑微创手术框架精度的研究

论文目录
摘要	第1-5 页
ABSTRACT	第5-9 页
1 绪论	第9-15 页
· 课题的来源和目的	第9-10 页
· 课题的研究意义及现状	第10-12 页
· 机器人运动学模型的研究现状	第12-13 页
· 本文的主要研究工作	第13-15 页
2 手术系统的组成及手术框架误差源分析	第15-24 页
· 引言	第15 页
· 手术系统的组成及其功能	第15-21 页
· 系统的组成简述	第15-17 页
· 病灶点的三维图像识别	第17-18 页
· 医学影像坐标与手术框架坐标的配准	第18-19 页
· 五自由度手术框架的构成	第19-21 页
· 手术框架的误差源分析	第21-23 页
· 影响执行精度的主要因素	第21-23 页
· 误差识别与处理思路	第23 页
· 本章小结	第23-24 页
3 五自由度手术框架的标定	第24-43 页
· 引言	第24-25 页
· 五自由度手术框架参数的测定	第25-30 页
· 第1 自由度的测量	第25-26 页
· 第2 自由度的测量	第26-27 页
· 第3 自由度的测量	第27-28 页
· 第4 自由度的测量	第28-29 页
· 第5 自由度的测量	第29 页
· 综合误差	第29-30 页
· 运动模型的建立	第30-36 页
· 传统空间坐标变换	第30-32 页
· D-H 模型	第32-34 页
· 五自由度手术框架的坐标系	第34-36 页
· 误差模型的建立	第36-42 页
· 坐标系的微分变换	第36 页
· 误差模型	第36-38 页
· 误差模板标定及手术框架的运动参数误差	第38-42 页
· 本章小结	第42-43 页
4 机构末端误差测定	第43-56 页
· 引言	第43 页
· 机器人测量方法的研究现状	第43-44 页
· 末端误差测量仪	第44-50 页
· 仪器的结构特点	第45-46 页
· 测量原理	第46-47 页
· 末端误差测量仪结构标定试验	第47-50 页
· 五自由度手术框架误差模型的验证	第50-55 页
· 手术框架误差补偿前、后的重复定位精度	第50-52 页
· 手术框架误差补偿前、后的绝对定位精度	第52-54 页
· 手术框架误差模型评价与分析	第54-55 页
· 本章小结	第55-56 页
5 全文总结	第56-57 页
致谢	第57-58 页
参考文献	第58-61 页
附录1 攻读学位期间发表学术论文目录	第61-62 页
附录2 仿真程序	第62-63 页

本篇论文共63页，点击这进入下载页面。

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