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手部力反馈装置及系统研究

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手部力反馈装置及系统研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-18页
  1.1 手部力反馈技术概述第10-13页
    1.1.1 力反馈的概念第10-11页
    1.1.2 力反馈设备的分类第11-12页
    1.1.3 力反馈技术的应用第12页
    1.1.4 手部力反馈技术的研究意义第12-13页
  1.2 国内外研究现状第13-16页
    1.2.1 国外研究现状第13-15页
    1.2.2 国内研究现状第15-16页
  1.3 论文研究内容和组织结构第16-18页
第二章 力反馈手柄原理与结构第18-28页
  2.1 引言第18页
  2.2 力反馈手柄的工作原理第18页
  2.3 力反馈手柄的设计原则第18-19页
  2.4 力反馈执行器和位置传感器第19-21页
    2.4.1 力反馈执行器的选择第19-20页
    2.4.2 电气时间常数第20页
    2.4.3 电机堵转的安全性第20页
    2.4.4 位置传感器的选择第20-21页
  2.5 力反馈手柄结构的设计第21-25页
    2.5.1 总体结构设计第21-23页
    2.5.2 圆柱体套筒的设计第23页
    2.5.3 长方体框的设计第23-24页
    2.5.4 底座设计第24页
    2.5.5 X轴及Y轴转轴及轴承的设计第24页
    2.5.6 齿轮传动机构设计第24-25页
    2.5.7 手柄的表面处理第25页
  2.6 机构运动学分析第25-26页
  2.7 本章小结第26-28页
第三章 硬件电路设计第28-38页
  3.1 引言第28页
  3.2 力反馈手柄硬件电路总体结构第28-29页
  3.3 控制器选型第29-30页
  3.4 电源供电模块第30页
  3.5 光电编码器接口模块第30-32页
    3.5.1 光电编码器的原理及输出第31-32页
    3.5.2 光电编码器接口电路设计第32页
  3.6 电机驱动模块第32-35页
  3.7 通信电路模块第35-36页
  3.8 本章小结第36-38页
第四章 力反馈手柄系统软件设计第38-52页
  4.1 引言第38页
  4.2 力反馈手柄下位机软件设计第38-42页
    4.2.1 下位机软件设计第38-39页
    4.2.2 光电编码器计数模块第39-40页
    4.2.3 驱动电机模块第40-41页
    4.2.4 串口通信模块第41-42页
  4.3 力反馈手柄上位机软件设计第42-51页
    4.3.1 上位机软件需求分析第42-43页
    4.3.2 软件总体设计第43-44页
    4.3.3 软件整体布局第44-45页
    4.3.4 串口通信模块第45-47页
    4.3.5 数据显示模块第47-48页
    4.3.6 三维场景模块第48-50页
    4.3.7 碰撞检测与力反馈建模第50-51页
  4.4 本章小结第51-52页
第五章 力反馈手柄系统稳定性分析第52-68页
  5.1 引言第52-53页
  5.2 力反馈系统建模第53-62页
    5.2.1 操作者建模第53-54页
    5.2.2 力反馈手柄建模第54-55页
    5.2.3 虚拟环境建模第55-56页
    5.2.4 力反馈系统总体建模第56-58页
    5.2.5 稳定性分析第58-62页
  5.3 基于预测插值的力反馈控制方法第62-66页
    5.3.1 预测算法第63页
    5.3.2 插值算法第63-64页
    5.3.3 实验结果分析第64-66页
  5.4 本章小结第66-68页
第六章 基于力反馈手柄系统的人机工程学实验第68-84页
  6.1 引言第68页
  6.2 人机工程学实验设计第68-70页
  6.3 实验过程第70-71页
  6.4 实验结果分析第71-82页
    6.4.1 引导力对操作效率的影响第71-72页
    6.4.2 复位力与人体手部操作范围的关系第72-74页
    6.4.3 虚拟物体运动速度与手部操作范围的关系第74-77页
    6.4.4 臂长与手部操作范围的关系第77-78页
    6.4.5 不同方向操作幅度的差异第78-79页
    6.4.6 人体操作范围及操作速度的确定第79-80页
    6.4.7 操作手柄轨迹分析第80-81页
    6.4.8 手柄头舒适性分析第81-82页
  6.5 本章小结第82-84页
第七章 总结与展望第84-86页
  7.1 总结第84-85页
  7.2 展望第85-86页
致谢第86-88页
参考文献第88-92页
硕士期间参与发表的论文和专利第92页

本篇论文共92页,点击这进入下载页面
 
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