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医药灌装机械臂的研究与设计

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医药灌装机械臂的研究与设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第一章 绪论第9-17页
  1.1 课题背景及研究意义第9-10页
  1.2 医药灌装机概述第10-13页
    1.2.1 医药灌装机分类第10-12页
    1.2.2 医药灌装机的组成第12-13页
  1.3 国内外研究现状第13-14页
    1.3.1 国内外医药灌装机发展现状第13页
    1.3.2 医药灌装机研究现状第13-14页
    1.3.3 机械臂研究现状第14页
    1.3.4 医药灌装机发展趋势第14页
  1.4 GMP规范概述第14-15页
  1.5 课题来源及主要研究内容第15-17页
第二章 灌装跟踪系统研究第17-24页
  2.1 灌装跟踪系统概述第17-18页
  2.2 灌装跟踪算法研究第18-22页
    2.2.1 灌装机主要技术要求第18-19页
    2.2.2 水平跟踪运动规划第19-20页
    2.2.3 垂直升降运动规划第20-22页
    2.2.4 合成运动轨迹第22页
本章小结第22-24页
第三章 灌装机械臂轨迹规划及动力学研究第24-36页
  3.1 灌装机械臂运动学分析第24-26页
    3.1.1 机械臂运动学正解第24-25页
    3.1.2 机械臂运动学逆解第25-26页
  3.2 机械臂轨迹规划第26-32页
    3.2.1 基于三次样条函数插值的轨迹规划算法第27-28页
    3.2.2 轨迹规划仿真第28-29页
    3.2.3 机械臂运动特性分析第29-30页
    3.2.4 仿真验证第30-32页
  3.3 灌装机械臂动力学研究第32-35页
    3.3.1 拉格朗日法求解机械臂动力学方程第32-34页
    3.3.2 基于MATLAB的动力学仿真第34-35页
本章小结第35-36页
第四章 灌装机械臂设计第36-54页
  4.1 灌装机械臂总体设计第36-39页
    4.1.1 机械臂技术参数第36-37页
    4.1.2 机械臂外形尺寸及工作空间第37-38页
    4.1.3 机械臂总体传动方案第38-39页
  4.2 腕关节传动设计第39-42页
    4.2.1 腕关节传动原理第39-40页
    4.2.2 腕关节传动设计第40-42页
  4.3 肩关节及肘关节设计第42-43页
    4.3.1 肩关节机构设计第42-43页
    4.3.2 肘关节机构设计第43页
  4.4 电机传动机构设计第43-44页
  4.5 大臂及小臂设计第44-45页
  4.6 关键零部件的设计与选型第45-51页
    4.6.1 钢带传动概述第45-46页
    4.6.2 带轮及张紧装置设计第46-48页
    4.6.3 钢带选型及校核第48-49页
    4.6.4 伺服电机选型第49-51页
  4.7 控制系统方案设计第51-53页
    4.7.1 运动控制器选型第51-52页
    4.7.2 控制系统软件结构设计第52-53页
本章小结第53-54页
第五章 灌装机械臂仿真与分析第54-61页
  5.1 机械臂虚拟样机模型的建立第54-55页
  5.2 基于ADAMS的机械臂动力学仿真第55页
  5.3 基于MATLAB和ADAMS的机械臂控制系统仿真第55-60页
    5.3.1 联合仿真机械子系统的建立第56-57页
    5.3.2 控制系统的建立第57-58页
    5.3.3 联合仿真实验第58-60页
本章小结第60-61页
第六章 总结与展望第61-63页
总结第61页
展望第61-63页
致谢第63-64页
参考文献第64-66页
作者简介第66页

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