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具有自复位能力的四旋翼飞行器机构设计及控制方法研究

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具有自复位能力的四旋翼飞行器机构设计及控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-16页
  1.1 引言第8页
  1.2 四旋翼飞行器发展概述第8-13页
  1.3 本文主要研究内容第13-16页
    1.3.1 研究背景和意义第13-14页
    1.3.2 本文的主要工作第14页
    1.3.3 内容安排第14-15页
    1.3.4 项目支持第15-16页
第二章 飞行器的系统模型及机构设计第16-30页
  2.1 四旋翼飞行器工作原理与动力学建模第16-23页
    2.1.1 飞行原理第16-17页
    2.1.2 飞行器姿态表示第17-20页
    2.1.3 动力学建模第20-23页
  2.2 飞行器机构设计第23-29页
    2.2.1 飞行器整体构架第23页
    2.2.2 自复位机构设计第23-24页
    2.2.3 翻滚复位运动方案分析第24-25页
    2.2.4 水平地面自复位运动受力分析第25-29页
  2.4 本章小结第29-30页
第三章 飞行器控制系统设计第30-47页
  3.1 飞行器系统整体架构第30页
  3.2 飞行器硬件平台搭建第30-36页
    3.2.1 飞行控制模块第31-32页
    3.2.2 动力模块第32-33页
    3.2.3 无线通信模块第33-35页
    3.2.4 自复位功能模块第35-36页
    3.2.5 电源模块第36页
  3.3 下位机软件设计第36-44页
    3.3.1 飞行控制第36页
    3.3.2 倾覆姿态检测第36-40页
    3.3.3 自复位控制第40-41页
    3.3.4 基于ZigBee协议栈的网络组建第41-43页
    3.3.5 基于ZigBee协议栈的数据传输第43-44页
  3.4 上位机软件设计第44-46页
  3.5 本章小结第46-47页
第四章 四旋翼飞行器基本性能测试研究第47-59页
  4.1 飞行器基本飞行动作测试第47页
  4.2 飞行器自复位能力测试第47-56页
    4.2.1 姿态角测量第48-50页
    4.2.2 自复位性能试验第50-56页
  4.3 人工干预复位性能试验第56-58页
  4.4 本章小结第58-59页
第五章 总结与展望第59-60页
  5.1 本文工作总结第59页
  5.2 未来工作展望第59-60页
致谢第60-61页
参考文献第61-64页
攻读硕士学位期间的科研成果第64页

本篇论文共64页,点击这进入下载页面
 
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