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具有自复位能力的四旋翼飞行器机构设计及控制方法研究
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具有自复位能力的四旋翼飞行器机构设计及控制方法研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
第一章 绪论
第8-16页
1.1 引言
第8页
1.2 四旋翼飞行器发展概述
第8-13页
1.3 本文主要研究内容
第13-16页
1.3.1 研究背景和意义
第13-14页
1.3.2 本文的主要工作
第14页
1.3.3 内容安排
第14-15页
1.3.4 项目支持
第15-16页
第二章 飞行器的系统模型及机构设计
第16-30页
2.1 四旋翼飞行器工作原理与动力学建模
第16-23页
2.1.1 飞行原理
第16-17页
2.1.2 飞行器姿态表示
第17-20页
2.1.3 动力学建模
第20-23页
2.2 飞行器机构设计
第23-29页
2.2.1 飞行器整体构架
第23页
2.2.2 自复位机构设计
第23-24页
2.2.3 翻滚复位运动方案分析
第24-25页
2.2.4 水平地面自复位运动受力分析
第25-29页
2.4 本章小结
第29-30页
第三章 飞行器控制系统设计
第30-47页
3.1 飞行器系统整体架构
第30页
3.2 飞行器硬件平台搭建
第30-36页
3.2.1 飞行控制模块
第31-32页
3.2.2 动力模块
第32-33页
3.2.3 无线通信模块
第33-35页
3.2.4 自复位功能模块
第35-36页
3.2.5 电源模块
第36页
3.3 下位机软件设计
第36-44页
3.3.1 飞行控制
第36页
3.3.2 倾覆姿态检测
第36-40页
3.3.3 自复位控制
第40-41页
3.3.4 基于ZigBee协议栈的网络组建
第41-43页
3.3.5 基于ZigBee协议栈的数据传输
第43-44页
3.4 上位机软件设计
第44-46页
3.5 本章小结
第46-47页
第四章 四旋翼飞行器基本性能测试研究
第47-59页
4.1 飞行器基本飞行动作测试
第47页
4.2 飞行器自复位能力测试
第47-56页
4.2.1 姿态角测量
第48-50页
4.2.2 自复位性能试验
第50-56页
4.3 人工干预复位性能试验
第56-58页
4.4 本章小结
第58-59页
第五章 总结与展望
第59-60页
5.1 本文工作总结
第59页
5.2 未来工作展望
第59-60页
致谢
第60-61页
参考文献
第61-64页
攻读硕士学位期间的科研成果
第64页
本篇论文共
64
页,
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。
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