教育论文网

基于视觉的移动平台SLAM技术研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文计算技术、计算机技术论文计算机的应用论文信息处理(信息加工)论文模式识别与装置论文
分类2:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
基于视觉的移动平台SLAM技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第1章 绪论第10-22页
  1.1 论文研究的背景及目的和意义第10-11页
  1.2 移动平台SLAM国内外研究发展概述第11-14页
    1.2.1 国外研究发展概述第12-13页
    1.2.2 国内研究发展概述第13-14页
  1.3 基于单目视觉的SLAM的国内外研究现状第14-19页
    1.3.1 国外的相关研究第15-17页
    1.3.2 国内的相关研究第17-19页
  1.4 论文的主要研究内容及结构安排第19-22页
第2章 单目视觉SLAM平台搭建第22-38页
  2.1 机器人平台介绍及设计第22-28页
    2.1.1 机器人平台结构设计第23-25页
    2.1.2 机器人平台动力与驱动设计第25-26页
    2.1.3 机器人平台控制器设计第26-27页
    2.1.4 机器人平台云台设计第27-28页
  2.2 机器人平台硬件介绍第28-33页
    2.2.1 机器人平台运算处理器第28-30页
    2.2.2 单目视觉摄像头第30-31页
    2.2.3 姿态传感器第31-33页
  2.3 机器人平台运动模型的建立第33-36页
  2.4 本章小结第36-38页
第3章 单目摄像头半稠密视觉测量方法研究第38-56页
  3.1 单目视觉标定方法第38-45页
    3.1.1 摄像机等效数学模型第38-39页
    3.1.2 坐标系及其转换关系第39-42页
    3.1.3 摄像机透镜畸变第42-44页
    3.1.4 摄像机参数标定实验第44-45页
  3.2 基于单目的半稠密视觉测量技术第45-54页
    3.2.1 半稠密单目视觉测距第45-47页
    3.2.2 半稠密地图重建方法第47-52页
    3.2.3 基于半稠密点云地图的运动轨迹跟踪算法第52-53页
    3.2.4 深度信息提取实验第53-54页
  3.3 本章小结第54-56页
第4章 直接单目SLAM算法研究第56-68页
  4.1 李群与李代数理论和三维坐标变换第56-62页
    4.1.1 3D刚体变换与相似变换第56-59页
    4.1.2 李群与李代数基本定义第59-60页
    4.1.3 三维旋转群与对应的李代数第60页
    4.1.4 三维欧式群及三维相似群与对应的李代数第60-62页
    4.1.5 传播的不确定性第62页
  4.2 基于李群流形的加权高斯-牛顿图像优化算法第62-64页
  4.3 基于阈值判别的关键帧选择机制的研究第64页
  4.4 基于循环路径的地图闭环检测方法第64-67页
  4.5 本章小结第67-68页
第5章 单目视觉SLAM方案设计第68-80页
  5.1 大范围单目视觉SLAM系统描述第68-69页
  5.2 环境地图表达第69-70页
  5.3 单目视觉SLAM方法步骤第70-74页
    5.3.1 视觉标定参数获取第70页
    5.3.2 深度信息计算第70-71页
    5.3.3 坐标转换第71-72页
    5.3.4 地图闭环检测第72-74页
  5.4 单目视觉SLAM方法验证第74-78页
  5.5 本章小结第78-80页
结论第80-82页
参考文献第82-88页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第88-90页
致谢第90-91页

本篇论文共91页,点击这进入下载页面
 
更多论文
基于视觉的移动平台SLAM技术研究
基于TS201多通道采集平台电路设计
基于激光点云的散乱工件识别与定位
船用星敏感器的星图模拟方法研究
基于云平台的移动机器人监控系统研
双目视觉标定系统的设计与实现
基于TRIBON抽取数据的钢材管理研究
基于网格的聚类算法研究
数字化大功率发射机电源研制
光纤陀螺捷联惯导系统的算法研究及
基于ZigBee无线定位方法研究
基于友谊圈划分的机会网络路由算法
水声通信网络MAC层协议的研究
基于小规模水声通信网络的MAC及路由
基于数据驱动的核电厂故障诊断技术
基于数据融合的核动力装置智能故障
四光纤探针及CFD模拟对Φ38脉冲筛板
基于激光诊断技术下降段硼浓度分布
二甲基二辛基双酰胺荚醚对锶的萃取
水下自组网多阵列声呐系统协调控制
水下目标声散射几何回波时频分布研
水下航行器捷联惯导系统粗对准方法
船艏外飘结构砰击载荷计算研究
在役高桩码头结构整体安全状态分级
导弹复合控制系统的有限时间切换控
飞行器姿态控制半实物仿真系统设计
基于STM32的可定位智能轮椅控制器设
基于自适应谱线增强器的电液伺服振
基于卫星遥感图像水面船舶目标检测
深水脐带缆竖直安装关键技术研究
潮湿环境高强混凝土长期性能演变规
电动光电复合缆绞车牵引系统的控制
圆柱体涡激振动的高阶非线性振子模
我国国防科技工业企业发展战略研究
东北老工业基地国有工业企业核心竞
基于模态网络模型的医学数据检索技
基于作业任务的ROV双臂运动规划方法
立扁体AUV的操纵性与运动控制研究
基于Android系统的车牌识别系统的设
基于稀疏表示的医学超分辨率图像重
基于密度的局部嵌入降维算法研究
面向固定平台的多特征目标检测与跟
基于三维图像的股骨整复导航系统
面向社会媒体的用户推荐方法研究
基于大规模MIMO迫零预编码算法的研
基于IDNN-EKF的车载MIMU/GPS抗干扰
北斗接收机稳健空时二维抗干扰算法
基于多数据源的药物互作预测研究
摇摆条件下矩形通道内自然循环传热
近地铁隧道深基坑支护技术与工程应
船舶火灾智能报警系统控制策略的研
机动浮标守位航位预测及编队通信方
基于领航者的多水下航行器协同导航
空间折叠式伸杆机构设计与研制
玄武岩—聚丙烯混杂纤维混凝土冻融
船舶降速与换向过程蒸汽动力系统动
基于不确定图的知识差异论文推荐算
关于Pn[n/2]
舱室模型阻尼减振方法实验研究
基于微结构光纤的液晶传感器研究
光纤拉丝加热炉设计及预制棒热拉制
500kV林芝变电站建设工程项目质量控
 
SLAM论文 移动平台论文 单目视觉论文 摄像机标定论文
版权申明:目录由用户scyewenji**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved