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水下航行器捷联惯导系统粗对准方法研究

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水下航行器捷联惯导系统粗对准方法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-11页
第1章 绪论第11-19页
  1.1 课题研究的背景及意义第11-12页
  1.2 捷联式惯导系统初始对准概念及分类第12-13页
    1.2.1 初始对准的基本概念第12页
    1.2.2 初始对准的分类第12-13页
  1.3 粗对准的国内外研究现状第13-15页
    1.3.1 自对准式粗对准发展现状第13-14页
    1.3.2 非自对准式粗对准发展现状第14-15页
  1.4 水下航行器的对准问题第15-16页
  1.5 论文的主要内容与结构安排第16-19页
第2章 SINS工作原理及初始对准必要性分析第19-35页
  2.1 SINS的工作原理第19-22页
    2.1.1 坐标系定义第19-20页
    2.1.2 坐标系转换第20-21页
    2.1.3 SINS的工作原理第21-22页
  2.2 SINS的力学编排第22-26页
    2.2.1 姿态更新第22-24页
    2.2.2 速度更新第24-25页
    2.2.3 位置更新第25-26页
  2.3 SINS初始对准必要性分析第26-33页
    2.3.1 初始姿态误差角引起的系统误差第26-29页
    2.3.2 仿真分析第29-33页
  2.4 本章小结第33-35页
第3章 捷联惯导系统粗对准方法分析第35-55页
  3.1 解析式粗对准方法第35-41页
    3.1.1 双矢量定姿原理第35-36页
    3.1.2 解析式粗对准原理第36-38页
    3.1.3 解析式粗对准仿真第38-41页
  3.2 惯性系粗对准方法第41-48页
    3.2.1 惯性系粗对准原理第41-44页
    3.2.2 惯性系粗对准仿真第44-48页
  3.3 外速度辅助的捷联惯导系统粗对准方法第48-53页
    3.3.1 外速度辅助的捷联惯导系统粗对准原理第48-50页
    3.3.2 外速度辅助的捷联惯导系统粗对准仿真第50-53页
  3.4 本章小结第53-55页
第4章 水下航行器粗对准方法设计第55-79页
  4.1 水下航行器捷联惯导系统粗对准基本要求第55-56页
  4.2 基于外速度辅助的最优化粗对准方法设计第56-61页
    4.2.1 最优化粗对准的基本思想第56页
    4.2.2 基于外速度辅助的最优化粗对准原理第56-61页
  4.3 基于外速度辅助的最优化的粗对准仿真第61-72页
    4.3.1 仿真的基本思路第61-62页
    4.3.2 仿真验证与分析第62-72页
  4.4 抗野值的最优化粗对准方法设计第72-77页
    4.4.1 DVL抗野值的中值滤波方法第72-74页
    4.4.2 基于中值滤波的最优化粗对准仿真分析第74-75页
    4.4.3 改进的中值滤波最优化粗对准方法第75-76页
    4.4.4 改进的中值滤波最优化粗对准中的仿真验证第76-77页
  4.5 本章小结第77-79页
第5章 水下航行器粗对准实验研究第79-93页
  5.1 摇摆基座下的最优化粗对准转台实验第79-82页
    5.1.1 实验过程第79-80页
    5.1.2 实验结果第80-82页
  5.2 行进间外速度辅助的最优化粗对准实验第82-89页
    5.2.1 实验过程第82-83页
    5.2.2 实验结果第83-89页
  5.3 抗野值的最优化粗对准半物理仿真实验第89-91页
    5.3.1 半物理仿真实验原理第89页
    5.3.2 半物理仿真实验结果第89-91页
  5.4 本章小结第91-93页
结论第93-95页
参考文献第95-99页
参攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第99-101页
致谢第101页

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