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基于STM32的可定位智能轮椅控制器设计

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基于STM32的可定位智能轮椅控制器设计
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-12页
第1章 绪论第12-18页
  1.1 课题背景及意义第12-13页
  1.2 智能轮椅功能划分第13-14页
  1.3 智能轮椅研究现状第14-16页
    1.3.1 国外研究现状第14-15页
    1.3.2 国内研究现状第15-16页
  1.4 本文主要研究内容第16-18页
第2章 智能轮椅控制系统总体方案设计第18-24页
  2.1 智能轮椅控制系统总体功能分析第18-19页
  2.2 轮椅电机第19-20页
  2.3 轮椅电机控制方法第20页
  2.4 轮椅电机驱动器第20-21页
  2.5 控制器芯片第21-22页
  2.6 定位和通信模块第22页
  2.7 监护人手机程序第22页
  2.8 控制系统总体方案设计第22-23页
  2.9 本章小结第23-24页
第3章 可定位智能轮椅控制系统硬件设计第24-38页
  3.1 控制器主控芯片电路设计第24-26页
  3.2 控制器电源电路设计第26-27页
  3.3 MT17无刷直流电机控制电路设计第27-32页
    3.3.1 MT17无刷直流电机驱动原理第27-31页
    3.3.2 MT17无刷直流电机驱动电路第31-32页
  3.4 控制器电流检测电路第32-34页
  3.5 SIM808定位通信模块电路第34-37页
  3.6 本章小结第37-38页
第4章 可定位智能轮椅控制系统软件设计第38-50页
  4.1 STM32软件开发环境概述第38-39页
  4.2 智能轮椅控制系统程序结构设计第39-42页
    4.2.1 智能轮椅电机驱动程序结构第39-40页
    4.2.2 SIM808定位通信模块驱动程序结构第40-41页
    4.2.3 轮椅位置获取并查看的程序结构第41-42页
  4.3 智能轮椅电机控制部分程序实现第42-44页
    4.3.1 智能轮椅电机转速控制程序实现第42-44页
  4.4 SIM808定位通信程序实现第44-45页
  4.5 监护人手机获取轮椅位置与地图显示程序实现第45-49页
    4.5.1 发送短信命令程序第46-47页
    4.5.2 接收短信并读取内容程序第47页
    4.5.3 地图位置显示程序第47-49页
  4.6 本章小结第49-50页
第5章 智能轮椅的速度控制算法研究第50-68页
  5.1 PID控制方法第50-53页
    5.1.1 PID控制原理简介第50-51页
    5.1.2 位置式PID算法第51-52页
    5.1.3 增量式PID算法第52-53页
  5.2 模糊PID控制方法第53-54页
    5.2.1 自适应模糊PID控制结构第53页
    5.2.2 模糊控制器介绍第53-54页
  5.3 无刷直流电机速度控制的Matlab/Simulink仿真第54-63页
    5.3.1 无刷直流电机数学模型第54-55页
    5.3.2 无刷直流电机速度控制方式第55-56页
    5.3.3 无刷直流电机PI控制系统仿真模型搭建第56-57页
    5.3.4 模糊自整定PI仿真模型搭建第57-62页
    5.3.5 仿真结果与速度控制要求对比分析第62-63页
  5.4 智能轮椅速度控制实验第63-67页
    5.4.1 PI控制C程序实现第63-64页
    5.4.2 模糊自整定PI控制C程序实现第64-65页
    5.4.3 轮椅速度控制实验方法第65-66页
    5.4.4 轮椅速度控制实验结果第66-67页
  5.5 本章小结第67-68页
结论第68-70页
参考文献第70-74页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第74-75页
致谢第75-76页
附录A SIM808定位关键程序第76-77页
附录B 模糊PI控制DKP和DKI求算的C程序第77-80页
附录C 轮椅实验存储器数据第80页

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