基于作业任务的ROV双臂运动规划方法的研究

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基于作业任务的ROV双臂运动规划方法的研究

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基于作业任务的ROV双臂运动规划方法的研究

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-21页
1.1 课题研究背景、目的和意义	第10-11页
1.2 水下机械臂发展研究现状	第11-19页
1.2.1 国外研究现状	第11-15页
1.2.2 国内研究现状	第15-17页
1.2.3 双机械臂系统研究现状	第17-19页
1.3 水下双机械臂作业系统面临的关键问题	第19页
1.4 本文主要研究内容	第19-21页
第2章水下机械臂的运动分析及建模	第21-54页
2.1 引言	第21页
2.2 水下机械臂运动方程的建立	第21-37页
2.2.1 连杆变换和运动学方程	第21-22页
2.2.2 机械臂坐标系建立及模型仿真	第22-29页
2.2.3 机械臂逆运动学方程的求解	第29-33页
2.2.4 双臂工作空间	第33-37页
2.3 水下机械臂动力学建模	第37-45页
2.3.1 拉格朗日方法动力学建模	第37-42页
2.3.2 实例仿真	第42-45页
2.4 水下机械臂水动力学	第45-53页
2.4.1 单个运动体所受水动力	第45-46页
2.4.2 水阻力矩的计算	第46-50页
2.4.3 附加质量力矩的计算	第50-53页
2.5 本章小结	第53-54页
第3章单水下机械臂路径规划方法	第54-65页
3.1 引言	第54页
3.2 碰撞检测	第54-56页
3.3 基本RRT算法	第56-61页
3.3.1 RRT算法基本思想	第56-58页
3.3.2 基本RRT算法流程	第58-59页
3.3.3 算法描述	第59-61页
3.4 基于改进RRT算法的路径规划	第61-64页
3.4.1 改进的RRT算法	第61-62页
3.4.2 避障路径规划的仿真验证	第62-64页
3.5 本章小结	第64-65页
第4章基于作业任务的双臂规划方法	第65-86页
4.1 引言	第65页
4.2 双机械臂系统运动分类	第65-67页
4.3 双机械臂独立运动分析及仿真	第67-75页
4.3.1 机械臂模型简化	第67-70页
4.3.2 空间几何体的距离计算	第70-75页
4.4 双机械臂同步运动协调运动学分析及仿真	第75-80页
4.4.1 坐标系建立和运动学分析	第76-77页
4.4.2 双臂协调搬运任务运动学分析及仿真	第77-80页
4.5 双机械臂相对运动协调运动学分析及仿真	第80-85页
4.5.1 坐标系建立和运动学分析	第80-82页
4.5.2 双臂协调插孔任务运动学仿真	第82-85页
4.6 本章小结	第85-86页
第5章实验系统的搭建及验证	第86-95页
5.1 引言	第86页
5.2 实验系统搭建	第86-89页
5.2.1 水下机器人简介	第86-87页
5.2.2 水下机械臂系统介绍	第87-89页
5.3 单臂运动实验	第89-90页
5.4 双臂独立运动实验	第90-91页
5.5 双臂同步运动协调实验	第91-92页
5.6 双臂相对运动协调实验	第92-93页
5.7 本章小结	第93-95页
结论	第95-96页
参考文献	第96-100页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第100-101页
致谢	第101页

本篇论文共101页，点击这进入下载页面。

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