采棉机器人机械臂的结构设计与分析

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采棉机器人机械臂的结构设计与分析

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采棉机器人机械臂的结构设计与分析

论文目录
摘要	第1-4页
abstract	第4-7页
第一章绪论	第7-16页
1.1 引言	第7页
1.2 研究目的及意义	第7-8页
1.3 国内外研究现状	第8-13页
1.4 研究内容和技术路线	第13-14页
1.5 本章小结	第14-16页
第二章采棉机器人机械臂的结构设计	第16-30页
2.1 引言	第16页
2.2 总体结构布局	第16-18页
2.3 机械臂基座的设计	第18-19页
2.4 采摘机器人手臂的设计	第19-27页
2.5 腕部设计与末端执行器选型	第27-29页
2.6 本章小结	第29-30页
第三章采棉机器人机械臂的运动学分析与仿真	第30-41页
3.1 引言	第30页
3.2 采棉机器人机械臂的运动学理论基础	第30-36页
3.3 采棉机器人机械臂的运动学建模	第36-38页
3.4 采棉机器人的工作空间	第38-40页
3.5 本章小结	第40-41页
第四章控制系统的设计	第41-46页
4.1 引言	第41页
4.2 控制系统电路的设计	第41-42页
4.3 控制系统的程序设计	第42-45页
4.4 本章小结	第45-46页
第五章采棉机器人机械臂的制作与试验	第46-51页
5.1 引言	第46页
5.2 试验准备	第46-48页
5.3 试验分析	第48-50页
5.4 本章小结	第50-51页
第六章总结与展望	第51-53页
6.1 引言	第51页
6.2 总结	第51-52页
6.3 展望	第52-53页
附录1：Matlab仿真程序	第53-55页
附录2：PLC调试程序	第55-58页
参考文献	第58-61页
致谢	第61-62页
作者简介	第62页

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