基于Arduino兼容的Stm32单片机的四旋翼飞行器设计

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基于Arduino兼容的Stm32单片机的四旋翼飞行器设计

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基于Arduino兼容的Stm32单片机的四旋翼飞行器设计

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
Directory	第9-11页
第一章绪论	第11-16页
· 选题背景	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-13页
· 国内四旋翼飞行器的研究现状	第12-13页
· 国外四轴飞行器的研究现状	第13页
· 四旋翼飞行器主要优点和技术难点	第13-14页
· 四旋翼飞行器主要优点	第13-14页
· 四轴飞行器的技术难点	第14页
· 本文研究的主要内容	第14-15页
· 本文结构安排	第15-16页
第二章四轴飞行器飞行原理、飞行姿态及滤波算法	第16-41页
· 四轴飞行器的飞行原理	第16-20页
· 四轴飞行器姿态的表示和运算	第20-25页
· 坐标系统的建立	第20-22页
· 四轴飞行器飞行姿态的表示和换算	第22-25页
· 滤波算法以及修正融合	第25-40页
· 卡尔曼滤波	第28-36页
· 互补滤波算法	第36-40页
· 本章小结	第40-41页
第三章四轴飞行器的软硬件系统架构	第41-55页
· 硬件结构框图	第41-42页
· 硬件电路设计	第42-52页
· 电机及其驱动电路	第42-44页
· 控制电路部分及传感器模块	第44-52页
· 系统板实物图	第52-53页
· 软件框图及思路	第53-54页
· 本章小结	第54-55页
第四章飞行姿态控制算法实现	第55-75页
· 软件初始化过程	第55-57页
· 四元数法及其姿态解算的算法实现	第57-64页
· 四元数运算及四元数转欧拉角算法流程	第58-60页
· 四元数运算流程	第60-61页
· 卡尔曼滤波的算法实现	第61-64页
· PID算法、参数整定及其控制	第64-70页
· PID算法的原理	第64-66页
· 四轴飞行器的PID调节原理	第66-68页
· 四轴飞行器PID参数的整定	第68-70页
· 四轴飞行器平飞实测数据及分析	第70-74页
· 加速度计数据波形及分析	第71-72页
· 陀螺仪数据波形及分析	第72-73页
· 卡尔曼滤波融合后实测波形	第73-74页
· 本章小结	第74-75页
第五章总结与展望	第75-76页
参考文献	第76-78页
致谢	第78页

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