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新型运动控制器及其核心算法设计与实现
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新型运动控制器及其核心算法设计与实现
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第一章 绪论
第10-16页
· 课题的提出和研究意义
第10-11页
· 运动控制系统概述
第11-15页
· 运动控制系统简介
第11页
· 运动控制系统国内外研究现状
第11-14页
· 运动控制系统的发展趋势
第14-15页
· 论文的主要内容和研究方法
第15-16页
第二章 运动控制系统总体方案设计
第16-24页
· 运动控制系统需求分析及功能规划
第16-17页
· 需求分析
第16-17页
· 功能规划
第17页
· 运动控制系统总体方案设计
第17-20页
· 运动控制系统架构
第17-18页
· 运动控制器核心技术
第18-19页
· 运动控制系统网络
第19-20页
· 运动控制系统硬件规划
第20-21页
· 运动控制系统软件规划
第21-23页
· 运动控制系统软件总体规划
第21页
· 基于DSP的运动控制软件架构设计
第21-23页
· 本章小结
第23-24页
第三章 插补及其速度规划算法
第24-50页
· 插补算法简介
第24-25页
· 基本插补算法
第24-25页
· 参数曲线曲面的实时插补算法
第25页
· 插补算法设计
第25-33页
· 粗插补
第26-32页
· 精插补
第32-33页
· 速度规划
第33-49页
· 段内速度曲线选择
第34-42页
· 速度前瞻
第42-49页
· 本章小结
第49-50页
第四章 单神经元PID+前馈位置控制算法
第50-60页
· 位置控制的基本原理
第50-51页
· 位置控制系统数学模型
第51页
· 常用位置控制算法
第51-54页
· 传统PID控制
第51-52页
· 遗传算法与模糊算法
第52-53页
· 神经网络
第53-54页
· 单神经元PID+前馈位置控制算法
第54-59页
· 算法原理与实现
第54-57页
· 算法参数整定
第57-59页
· 本章小结
第59-60页
第五章 基于FPGA的运动控制接口及精插补
第60-77页
· FPGA简介
第60-61页
· FPGA的基本概念
第60页
· FGPA的开发应用
第60-61页
· FPGA功能规划与芯片选型
第61-63页
· FPGA内部功能模块详细设计
第63-76页
· FPGA与DSP的接口
第63-66页
· 精插补
第66-72页
· 数字脉冲输出接口
第72页
· 编码器接口
第72-74页
· 数模转换接口
第74-76页
· 专用IO接口
第76页
· 本章小结
第76-77页
第六章 核心算法的仿真与分析
第77-88页
· 插补算法仿真与分析
第77-79页
· 速度规划算法仿真与分析
第79-81页
· 单神经元PID+前馈位置控制算法仿真与分析
第81-87页
· 本章小结
第87-88页
总结与展望
第88-90页
参考文献
第90-94页
攻读硕士学位期间取得的研究成果
第94-95页
致谢
第95-96页
附件
第96页
本篇论文共
96
页,
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