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新型运动控制器及其核心算法设计与实现

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新型运动控制器及其核心算法设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-16页
  · 课题的提出和研究意义第10-11页
  · 运动控制系统概述第11-15页
    · 运动控制系统简介第11页
    · 运动控制系统国内外研究现状第11-14页
    · 运动控制系统的发展趋势第14-15页
  · 论文的主要内容和研究方法第15-16页
第二章 运动控制系统总体方案设计第16-24页
  · 运动控制系统需求分析及功能规划第16-17页
    · 需求分析第16-17页
    · 功能规划第17页
  · 运动控制系统总体方案设计第17-20页
    · 运动控制系统架构第17-18页
    · 运动控制器核心技术第18-19页
    · 运动控制系统网络第19-20页
  · 运动控制系统硬件规划第20-21页
  · 运动控制系统软件规划第21-23页
    · 运动控制系统软件总体规划第21页
    · 基于DSP的运动控制软件架构设计第21-23页
  · 本章小结第23-24页
第三章 插补及其速度规划算法第24-50页
  · 插补算法简介第24-25页
    · 基本插补算法第24-25页
    · 参数曲线曲面的实时插补算法第25页
  · 插补算法设计第25-33页
    · 粗插补第26-32页
    · 精插补第32-33页
  · 速度规划第33-49页
    · 段内速度曲线选择第34-42页
    · 速度前瞻第42-49页
  · 本章小结第49-50页
第四章 单神经元PID+前馈位置控制算法第50-60页
  · 位置控制的基本原理第50-51页
  · 位置控制系统数学模型第51页
  · 常用位置控制算法第51-54页
    · 传统PID控制第51-52页
    · 遗传算法与模糊算法第52-53页
    · 神经网络第53-54页
  · 单神经元PID+前馈位置控制算法第54-59页
    · 算法原理与实现第54-57页
    · 算法参数整定第57-59页
  · 本章小结第59-60页
第五章 基于FPGA的运动控制接口及精插补第60-77页
  · FPGA简介第60-61页
    · FPGA的基本概念第60页
    · FGPA的开发应用第60-61页
  · FPGA功能规划与芯片选型第61-63页
  · FPGA内部功能模块详细设计第63-76页
    · FPGA与DSP的接口第63-66页
    · 精插补第66-72页
    · 数字脉冲输出接口第72页
    · 编码器接口第72-74页
    · 数模转换接口第74-76页
    · 专用IO接口第76页
  · 本章小结第76-77页
第六章 核心算法的仿真与分析第77-88页
  · 插补算法仿真与分析第77-79页
  · 速度规划算法仿真与分析第79-81页
  · 单神经元PID+前馈位置控制算法仿真与分析第81-87页
  · 本章小结第87-88页
总结与展望第88-90页
参考文献第90-94页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第94-95页
致谢第95-96页
附件第96页

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