论文目录 | |
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 机器人装配单元布局优化问题描述 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人装配单元布局优化问题研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 双机器人装配单元布局优化问题数学建模 | 第20-33页 |
| 2.1 双机器人装配单元简化 | 第20-21页 |
| 2.2 装配单元布局优化问题设计变量 | 第21-25页 |
| 2.2.1 装配单元设备组件定位 | 第21-24页 |
| 2.2.2 装配单元机器人任务分配 | 第24-25页 |
| 2.3 装配单元布局优化问题目标函数 | 第25-30页 |
| 2.3.1 装配单元生产周期 | 第26-27页 |
| 2.3.2 机器人关节空间的可操作性 | 第27-28页 |
| 2.3.3 装配单元占地面积 | 第28-30页 |
| 2.4 装配单元布局优化问题约束条件 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 双机器人装配单元布局优化算法设计 | 第33-47页 |
| 3.1 多目标混合粒子群遗传算法设计 | 第33-41页 |
| 3.1.1 标准遗传算法 | 第33-35页 |
| 3.1.2 标准粒子群算法 | 第35-36页 |
| 3.1.3 混合粒子群遗传算法 | 第36-37页 |
| 3.1.4 多目标优化算法 | 第37-40页 |
| 3.1.5 多目标混合粒子群遗传算法 | 第40-41页 |
| 3.2 基于多目标混合粒子遗传算法的布局优化算法设计 | 第41-46页 |
| 3.2.1 布局优化算法编码设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 布局优化算法适应度函数设计 | 第42-43页 |
| 3.2.3 布局优化算法选择算子设计 | 第43页 |
| 3.2.4 布局优化算法交叉算子设计 | 第43-45页 |
| 3.2.5 布局优化算法变异算子设计 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 双机器人装配单元布局优化问题实例研究 | 第47-67页 |
| 4.1 变速箱中间轴齿轮压装单元简介 | 第47-50页 |
| 4.2 齿轮热压装单元机器人运动学分析 | 第50-57页 |
| 4.2.1 KR210-2 型工业机器人运动学建模 | 第50-53页 |
| 4.2.2 KR210-2 型工业机器人工作空间建模 | 第53-54页 |
| 4.2.3 KR210-2 型工业机器人逆运动学求解 | 第54-56页 |
| 4.2.4 KR210-2 型工业机器人雅各比求解 | 第56-57页 |
| 4.3 布局优化问题初始参数 | 第57-61页 |
| 4.4 仿真程序设计及结果分析 | 第61-66页 |
| 4.4.1 仿真程序设计 | 第61-62页 |
| 4.4.2 算法仿真结果分析 | 第62-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结和展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录1 KR210-2 型工业机器人运动学求解推导 | 第74-76页 |
| 附录2 KR210-2 型工业机器人逆运动学求解推导 | 第76-79页 |
| 附录3 核心程序代码 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第85-86页 |
