一种五自由度教学搬运机械手的研制

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一种五自由度教学搬运机械手的研制

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一种五自由度教学搬运机械手的研制

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-10 页
第一章绪论	第10-16 页
· 机械手概述	第10-12 页
· 机械手定义	第10 页
· 应用现状与进展概述	第10-12 页
· Pro/Engineer 概述	第12-13 页
· 机械手运动学概述	第13-14 页
· 课题来源和研究意义	第14-15 页
· 本文的主要内容	第15-16 页
第二章机械手本体结构设计与分析	第16-32 页
· 引言	第16 页
· 相关技术参数与分类	第16-18 页
· 相关技术参数	第16-17 页
· 机械手的分类	第17-18 页
· 机械手工况分析	第18-19 页
· 机械手设计原则、步骤与要求	第19-20 页
· 设计原则	第19 页
· 设计步骤	第19-20 页
· 设计要求	第20 页
· 机械手本体结构设计与分析	第20-31 页
· 工作空间分析	第21-23 页
· 机械结构设计与分析	第23-26 页
· 传动、驱动方式的分析与选择	第26-31 页
· 本章小结	第31-32 页
第三章机械手控制系统的设计	第32-44 页
· 引言	第32 页
· 控制系统的形式	第32-33 页
· 控制系统硬件设计	第33-38 页
· 各端口设计	第34-37 页
· 控制面板设计	第37-38 页
· 控制系统软件设计	第38-43 页
· 本章小结	第43-44 页
第四章机械手运动学分析	第44-60 页
· 引言	第44 页
· 机械手的位姿描述	第44-45 页
· 机械手位置描述	第44 页
· 机械手姿态描述	第44-45 页
· 齐次坐标及其变换	第45-46 页
· 矢量的齐次坐标	第45 页
· 齐次坐标变换	第45-46 页
· 杆件几何参数及其关节变量	第46-47 页
· 杆件的几何参数	第46-47 页
· 关节变量及偏置量	第47 页
· A 矩阵表示法	第47-49 页
· 机械手运动学分析	第49-58 页
· 杆件坐标系的建立	第49-50 页
· 运动学方程的建立及正解	第50-52 页
· 运动学逆解	第52-57 页
· 逆解的实际应用	第57-58 页
· 机械手速度分析	第58-59 页
· 雅可比矩阵	第58-59 页
· 速度雅可比矩阵	第59 页
· 本章小结	第59-60 页
第五章基于Pro/E 的机械手建模与仿真	第60-75 页
· 引言	第60 页
· 零件实体建模	第60-67 页
· 运动学仿真	第67-74 页
· 运动仿真	第67-68 页
· 仿真结果分析	第68-72 页
· 仿真对比分析	第72-74 页
· 本章小结	第74-75 页
第六章总结与展望	第75-76 页
· 本文总结	第75 页
· 展望	第75-76 页
参考文献	第76-78 页
攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文	第78-79 页
附录	第79-87 页
致谢	第87-88 页

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