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基于模糊卡尔曼滤波的车速估计方法研究及硬件实现
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基于模糊卡尔曼滤波的车速估计方法研究及硬件实现
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-18页
　　· 研究的目的及意义第8页
　　· 车速估计研究的国内外现状第8-12页
　　　　· 直接测量方法第9页
　　　　· 间接测量方法第9-12页
　　　　　　· 国内常见方法第9-10页
　　　　　　· 国外常见方法第10-12页
　　· 可编程门阵列——FPGA第12-16页
　　　　· FPGA 发展现状第12-13页
　　　　· FPGA 结构及DE2-70 开发板介绍第13-15页
　　　　· FPGA 完成车速估计的优势第15-16页
　　· 课题的研究内容与研究目标第16-18页
第2章 车辆模型及仿真第18-30页
　　· 车辆模型概述第18页
　　· 统一轮胎模型第18-21页
　　　　· 统一轮胎模型的基本参数第18-19页
　　　　· 统一轮胎模型数学建模以及参数描述第19-21页
　　· 八自由度整车模型第21-26页
　　　　· 车体动力学方程第21-24页
　　　　· 轮胎模型与车体动力学方程的连接第24-26页
　　· 整车模型的Simulink 实现第26-28页
　　· 本章小结第28-30页
第3章 基于模糊控制的卡尔曼滤波器算法设计第30-40页
　　· 车速估计方法引言第30-31页
　　· 基于模糊逻辑的卡尔曼滤波器结构第31页
　　· 卡尔曼滤波器推导及设计第31-35页
　　· 车速估计模糊控制器第35-39页
　　　　· 模糊控制第35-37页
　　　　· 车速估计模糊卡尔曼控制器设计第37-39页
　　· 本章小结第39-40页
第4章 车速估计算法仿真与分析第40-52页
　　· 车速算法估计仿真概述第40页
　　· 车速估计工况分析及分类第40-41页
　　· 正常工况下车速估计仿真分析第41-45页
　　　　· 斜坡信号输入车辆速度估计及分析第41-44页
　　　　· 双移线信号输入车辆速度估计及分析第44-45页
　　· 非正常工况下车速估计第45-49页
　　　　· 冰面上输入正弦信号车辆速度估计及分析第45-47页
　　　　· 刹车工况下车辆速度估计及分析第47-49页
　　· 本章小结第49-52页
第5章 车速估计硬件实现第52-65页
　　· 硬件实现方法综述第52-53页
　　· 算法硬件实现第53-64页
　　　　· Catapult C 算法实现第53-57页
　　　　· Modelsim 进行RTL 级仿真第57-62页
　　　　· Quartus II 仿真及引脚布局第62-64页
　　· 本章总结第64-65页
第6章 全文总结与研究展望第65-67页
　　· 全文总结第65页
　　· 研究展望第65-67页
参考文献第67-71页
致谢第71 页

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