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基于ARM7的足球机器人控制系统的研究

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基于ARM7的足球机器人控制系统的研究
[硕士毕业论文]
论文目录
 
摘要第1-3 页
Abstract第3-6 页
第一章 绪论第6-15 页
  · 引言第6 页
  · 足球机器人概述第6-9 页
  · 基于ARM 的足球机器人控制系统第9-13 页
    · 足球机器人的组成第9-11 页
    · 嵌入式系统在控制系统中的运用第11-12 页
    · 基于ARM 的足球机器人控制系统的总体思想第12-13 页
  · 研究足球机器人的科学意义第13-14 页
  · 论文的工作第14 页
  · 本章小结第14-15 页
第二章 三轮全向足球机器人结构设计与系统模型分析第15-26 页
  · 足球机器人的功能与性能指标第15-16 页
  · 足球机器人结构设计第16-21 页
    · 三轮足球机器人车体布局第16-18 页
    · 电机的选取第18-19 页
    · 球处理机构的分析与设计第19-21 页
  · 三轮足球机器人运动学及动力学分析第21-25 页
    · 足球机器人系统运动学分析第21-24 页
    · 足球机器人系统动力学分析第24-25 页
  · 足球机器人的行为第25 页
  · 本章小结第25-26 页
第三章 足球机器人控制系统的硬件设计第26-38 页
  · 控制系统硬件电路的组成结构第26 页
  · 处理器单元第26-31 页
    · 核心芯片的选择第26-28 页
    · 主芯片LPC2138 性能第28-29 页
    · ARMLPC2138 的最小系统电路设计第29-31 页
  · 速度检测模块第31-32 页
  · 无线通讯模块第32-36 页
    · 串口通讯电路第32-33 页
    · 人机交互电路第33 页
    · 无线通讯电路第33-36 页
  · 本章小结第36-38 页
第四章 双闭环直流调速系统第38-48 页
  · 双闭环电机驱动控制的电路设计第38-41 页
    · 直流电机调速控制原理第38-39 页
    · L298 实现电机双极性控制第39-40 页
    · 双闭环电机驱动电路的实现第40-41 页
  · 模糊自适应PID 控制器的设计及其实现第41-47 页
    · 常规PID 控制原理第42 页
    · 模糊自适应PID 控制器的原理第42-43 页
    · 模糊自适应PID 控制器的设计第43-47 页
    · 在机器人中的应用实现及结果仿真第47 页
  · 本章小结第47-48 页
第五章 足球机器人控制系统的软件设计第48-60 页
  · LPC2138 的编程环境及CPU 引脚资源分配第48-49 页
    · 软件编译环境第48 页
    · CPU 引脚资源分配第48-49 页
  · 控制系统总体设计第49-50 页
    · 主程序结构第49 页
    · 初始化模块第49-50 页
  · 运行模块设计第50-58 页
    · 通信子程序设计第50-53 页
    · 测速模块第53-56 页
    · 电机驱动模块第56-58 页
  · 人机交互模块第58 页
  · 软件设计要注意的问题第58-59 页
  · 本章小结第59-60 页
第六章 调试及实验结果第60-63 页
  · 硬件调试第60 页
  · 软件调试第60-61 页
  · 机器人小车性能测试及结果分析第61-62 页
  · 本章小结第62-63 页
第七章 总结与展望第63-65 页
  · 总结第63-64 页
  · 展望第64-65 页
参考文献第65-67 页
致谢第67-68 页
附录第68-75 页
个人简历 在学期间发表的学术论文第75-76 页

本篇论文共76页,点击这进入下载页面
 
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