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基于ARM7的足球机器人控制系统的研究
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基于ARM7的足球机器人控制系统的研究
论文目录
摘要
第1-3 页
Abstract
第3-6 页
第一章 绪论
第6-15 页
· 引言
第6 页
· 足球机器人概述
第6-9 页
· 基于ARM 的足球机器人控制系统
第9-13 页
· 足球机器人的组成
第9-11 页
· 嵌入式系统在控制系统中的运用
第11-12 页
· 基于ARM 的足球机器人控制系统的总体思想
第12-13 页
· 研究足球机器人的科学意义
第13-14 页
· 论文的工作
第14 页
· 本章小结
第14-15 页
第二章 三轮全向足球机器人结构设计与系统模型分析
第15-26 页
· 足球机器人的功能与性能指标
第15-16 页
· 足球机器人结构设计
第16-21 页
· 三轮足球机器人车体布局
第16-18 页
· 电机的选取
第18-19 页
· 球处理机构的分析与设计
第19-21 页
· 三轮足球机器人运动学及动力学分析
第21-25 页
· 足球机器人系统运动学分析
第21-24 页
· 足球机器人系统动力学分析
第24-25 页
· 足球机器人的行为
第25 页
· 本章小结
第25-26 页
第三章 足球机器人控制系统的硬件设计
第26-38 页
· 控制系统硬件电路的组成结构
第26 页
· 处理器单元
第26-31 页
· 核心芯片的选择
第26-28 页
· 主芯片LPC2138 性能
第28-29 页
· ARMLPC2138 的最小系统电路设计
第29-31 页
· 速度检测模块
第31-32 页
· 无线通讯模块
第32-36 页
· 串口通讯电路
第32-33 页
· 人机交互电路
第33 页
· 无线通讯电路
第33-36 页
· 本章小结
第36-38 页
第四章 双闭环直流调速系统
第38-48 页
· 双闭环电机驱动控制的电路设计
第38-41 页
· 直流电机调速控制原理
第38-39 页
· L298 实现电机双极性控制
第39-40 页
· 双闭环电机驱动电路的实现
第40-41 页
· 模糊自适应PID 控制器的设计及其实现
第41-47 页
· 常规PID 控制原理
第42 页
· 模糊自适应PID 控制器的原理
第42-43 页
· 模糊自适应PID 控制器的设计
第43-47 页
· 在机器人中的应用实现及结果仿真
第47 页
· 本章小结
第47-48 页
第五章 足球机器人控制系统的软件设计
第48-60 页
· LPC2138 的编程环境及CPU 引脚资源分配
第48-49 页
· 软件编译环境
第48 页
· CPU 引脚资源分配
第48-49 页
· 控制系统总体设计
第49-50 页
· 主程序结构
第49 页
· 初始化模块
第49-50 页
· 运行模块设计
第50-58 页
· 通信子程序设计
第50-53 页
· 测速模块
第53-56 页
· 电机驱动模块
第56-58 页
· 人机交互模块
第58 页
· 软件设计要注意的问题
第58-59 页
· 本章小结
第59-60 页
第六章 调试及实验结果
第60-63 页
· 硬件调试
第60 页
· 软件调试
第60-61 页
· 机器人小车性能测试及结果分析
第61-62 页
· 本章小结
第62-63 页
第七章 总结与展望
第63-65 页
· 总结
第63-64 页
· 展望
第64-65 页
参考文献
第65-67 页
致谢
第67-68 页
附录
第68-75 页
个人简历 在学期间发表的学术论文
第75-76 页
本篇论文共
76
页,
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