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工业机器人工作站作业仿真及离线编程研究

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工业机器人工作站作业仿真及离线编程研究
论文目录
 
致谢第1-4 页
摘要第4-5 页
Abstract第5-8 页
第一章 绪论第8-14 页
  · 选题意义第8-10 页
    · 工业机器人工作站及机器人仿真技术概述第8-9 页
    · 工业机器人的市场需求第9 页
    · 我国工业机器人技术的现状及发展需要第9-10 页
  · 工业机器人工作站仿真系统研究与应用现状第10-12 页
  · 课题的研究价值第12 页
  · 课题研究的主要内容第12-14 页
    · 课题的研究目标第12 页
    · 课题的研究内容第12-14 页
第二章 工业机器人工作站协同作业的路径规划第14-30 页
  · 焊缝位姿和焊枪位姿的描述第14-18 页
    · 焊缝空间位置的描述和焊缝特征坐标系的定义第14-15 页
    · 船形焊的位姿描述第15-17 页
    · 焊枪位姿的描述第17-18 页
  · 被焊工件的焊缝放置规划第18-24 页
    · 工件装夹的位置要求和参考坐标系位置的合理选择第18-19 页
    · 影响焊缝放置规划的参数第19-20 页
    · 焊缝放置规划参数的确定方法第20-22 页
    · 计算马鞍型焊缝放置规划的参数第22-24 页
  · 弧焊机器人同步工作站的作业路径规划第24-29 页
    · 焊接变位机的姿态规划第25-26 页
    · 工业机器人的作业路径规划第26-27 页
    · 弧焊机器人同步工作站协调路径规划器第27-29 页
  · 本章小结第29-30 页
第三章 工业机器人工作站仿真系统的建立第30-43 页
  · 建立弧焊机器人同步工作站的运动学模型第30-35 页
    · 弧焊机器人/变位机同步工作站的组成第31 页
    · 多机器人同步工作站的组成第31-32 页
    · 弧焊机器人同步工作站设备建模和工件建模第32-34 页
    · 建立弧焊机器人同步工作站的运动学模型第34-35 页
  · 构造弧焊机器人同步工作站的驱动函数第35-37 页
    · 过渡段的驱动函数第35-36 页
    · 弧焊作业段的驱动函数第36-37 页
  · 弧焊机器人同步工作站船形焊过程仿真及作业控制信息提取第37-42 页
    · 螺旋线焊缝和马鞍型焊缝的船形焊过程仿真第37-40 页
    · 提取协同作业的控制信息第40-42 页
  · 本章小结第42-43 页
第四章 工业机器人工作站离线编程研究与实现第43-50 页
  · 机器人编程语言简介第43-44 页
  · MOTOMAN机器人作业文件格式分析第44-45 页
  · 工业机器人工作站离线编程器的实现第45-47 页
  · 弧焊机器人/变位机同步工作站作业文件的仿真执行第47-49 页
  · 本章小结第49-50 页
第五章 工业机器人工作站远程控制研究第50-57 页
  · 多机器人系统的控制体系第50-51 页
  · MOTOCOM32简介第51 页
  · MOTOMAN机器人远程控制软件的实现第51-56 页
    · 远程控制软件的主要功能第52-53 页
    · 远程控制软件的程序设计第53-56 页
  · 本章小结第56-57 页
第六章 MOTOMAN-UP6机器人离线编程和远程控制实验第57-64 页
  · 实验系统的硬件组成和作业任务第57-58 页
  · 离线编程的实验步骤第58-61 页
  · 远程控制MOTOMAN-UP6机器人执行切割作业文件第61-63 页
    · 切割作业文件的仿真执行第61 页
    · 远程控制MOTOMAN-UP6机器人执行切割作业文件第61-63 页
  · 本章小结第63-64 页
第七章 结论第64-66 页
  · 论文总结第64-65 页
  · 后续展望第65-66 页
参考文献第66-68 页
附录第68-75 页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第75-76 页
详细摘要第76-79 页

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