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工业机器人工作站作业仿真及离线编程研究
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工业机器人工作站作业仿真及离线编程研究
论文目录
致谢
第1-4 页
摘要
第4-5 页
Abstract
第5-8 页
第一章 绪论
第8-14 页
· 选题意义
第8-10 页
· 工业机器人工作站及机器人仿真技术概述
第8-9 页
· 工业机器人的市场需求
第9 页
· 我国工业机器人技术的现状及发展需要
第9-10 页
· 工业机器人工作站仿真系统研究与应用现状
第10-12 页
· 课题的研究价值
第12 页
· 课题研究的主要内容
第12-14 页
· 课题的研究目标
第12 页
· 课题的研究内容
第12-14 页
第二章 工业机器人工作站协同作业的路径规划
第14-30 页
· 焊缝位姿和焊枪位姿的描述
第14-18 页
· 焊缝空间位置的描述和焊缝特征坐标系的定义
第14-15 页
· 船形焊的位姿描述
第15-17 页
· 焊枪位姿的描述
第17-18 页
· 被焊工件的焊缝放置规划
第18-24 页
· 工件装夹的位置要求和参考坐标系位置的合理选择
第18-19 页
· 影响焊缝放置规划的参数
第19-20 页
· 焊缝放置规划参数的确定方法
第20-22 页
· 计算马鞍型焊缝放置规划的参数
第22-24 页
· 弧焊机器人同步工作站的作业路径规划
第24-29 页
· 焊接变位机的姿态规划
第25-26 页
· 工业机器人的作业路径规划
第26-27 页
· 弧焊机器人同步工作站协调路径规划器
第27-29 页
· 本章小结
第29-30 页
第三章 工业机器人工作站仿真系统的建立
第30-43 页
· 建立弧焊机器人同步工作站的运动学模型
第30-35 页
· 弧焊机器人/变位机同步工作站的组成
第31 页
· 多机器人同步工作站的组成
第31-32 页
· 弧焊机器人同步工作站设备建模和工件建模
第32-34 页
· 建立弧焊机器人同步工作站的运动学模型
第34-35 页
· 构造弧焊机器人同步工作站的驱动函数
第35-37 页
· 过渡段的驱动函数
第35-36 页
· 弧焊作业段的驱动函数
第36-37 页
· 弧焊机器人同步工作站船形焊过程仿真及作业控制信息提取
第37-42 页
· 螺旋线焊缝和马鞍型焊缝的船形焊过程仿真
第37-40 页
· 提取协同作业的控制信息
第40-42 页
· 本章小结
第42-43 页
第四章 工业机器人工作站离线编程研究与实现
第43-50 页
· 机器人编程语言简介
第43-44 页
· MOTOMAN机器人作业文件格式分析
第44-45 页
· 工业机器人工作站离线编程器的实现
第45-47 页
· 弧焊机器人/变位机同步工作站作业文件的仿真执行
第47-49 页
· 本章小结
第49-50 页
第五章 工业机器人工作站远程控制研究
第50-57 页
· 多机器人系统的控制体系
第50-51 页
· MOTOCOM32简介
第51 页
· MOTOMAN机器人远程控制软件的实现
第51-56 页
· 远程控制软件的主要功能
第52-53 页
· 远程控制软件的程序设计
第53-56 页
· 本章小结
第56-57 页
第六章 MOTOMAN-UP6机器人离线编程和远程控制实验
第57-64 页
· 实验系统的硬件组成和作业任务
第57-58 页
· 离线编程的实验步骤
第58-61 页
· 远程控制MOTOMAN-UP6机器人执行切割作业文件
第61-63 页
· 切割作业文件的仿真执行
第61 页
· 远程控制MOTOMAN-UP6机器人执行切割作业文件
第61-63 页
· 本章小结
第63-64 页
第七章 结论
第64-66 页
· 论文总结
第64-65 页
· 后续展望
第65-66 页
参考文献
第66-68 页
附录
第68-75 页
攻读硕士学位期间发表的学术论文
第75-76 页
详细摘要
第76-79 页
本篇论文共
79
页,
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