农田除草机器人组合导航技术研究

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农田除草机器人组合导航技术研究

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农田除草机器人组合导航技术研究

论文目录
致谢	第1-4页
摘要	第4-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-15页
· 农业机器人导航技术	第8-11页
· 农业机器人导航技术研究现状	第8-10页
· 除草机器人导航技术研究现状	第10-11页
· 机器视觉研究现状	第11-12页
· 多传感器信息融合技术研究现状	第12-13页
· 课题的研究意义及主要内容	第13-15页
· 研究意义	第13-14页
· 主要内容	第14-15页
第2章玉米行与土壤背景分割研究	第15-26页
· 图像颜色模型的选择	第15-19页
· HSI颜色模型	第15-17页
· RGB颜色模型	第17-19页
· 图像处理结果分析	第19页
· 图像灰度化	第19-21页
· 基于阈值的分割方法	第21-23页
· 迭代法	第21页
· 最大类间方差法	第21-22页
· 图像处理结果分析	第22-23页
· 图像后期处理	第23-25页
· 数学形态学处理	第23-24页
· 中值滤波	第24页
· 图像处理结果分析	第24-25页
· 本章小结	第25-26页
第3章玉米行导航线的识别研究	第26-36页
· 基于区域的图像处理	第26-28页
· 区域填充	第26页
· 区域标定	第26-27页
· 区域属性	第27-28页
· 导航定位点的提取	第28-30页
· 图像带的划分	第28-29页
· 定位点的提取	第29-30页
· 定位点的归类	第30页
· 定位点的线性拟合	第30-33页
· Hough变换基本原理	第30-31页
· 最小二乘法	第31-32页
· Hough变换与最小二乘法相结合的直线拟合	第32-33页
· 实验结果	第33-35页
· 本章小结	第35-36页
第4章除草机器人视觉导航控制技术研究	第36-55页
· 摄像机标定	第36-41页
· 模糊导航控制的实现	第41-47页
· 模糊控制器的设计	第41-46页
· 模糊控制算法的程序实现	第46-47页
· 软件设计	第47-51页
· 机器人控制实验	第51-54页
· 本章小结	第54-55页
第5章除草机器人组合导航技术研究	第55-64页
· GPS/DR系统原理	第55-58页
· GPS系统定位原理及误差源	第55-57页
· DR系统定位原理及误差源	第57-58页
· GPS/DR组合导航	第58-62页
· GPS系统的Kalman模型设计	第59-60页
· DR系统的Kalman模型设计	第60-61页
· GPS/DR组合导航系统联合Kalman滤波算法	第61-62页
· 组合导航软件设计	第62-63页
· 本章小结	第63-64页
第6章总结与展望	第64-66页
· 总结	第64页
· 展望	第64-66页
参考文献	第66-69页
附录	第69-71页
详细摘要	第71-73页
Abstract	第73 页

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