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轮腿式无人运载平台垂直越障性能研究

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轮腿式无人运载平台垂直越障性能研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第12-22页
    1.1 课题研究背景与意义第12-13页
    1.2 国内外无人运载平台发展现状第13-19页
        1.2.1 常见无人运载平台产品第13-15页
        1.2.2 轮腿式无人运载平台产品第15-19页
    1.3 越障理论研究现状第19-20页
    1.4 本文主要研究内容第20-22页
第2章 轮腿式无人运载平台总体方案第22-32页
    2.1 引言第22页
    2.2 几何参数设计第22-25页
        2.2.1 确定外廓尺寸第22页
        2.2.2 轮胎初选及轴距、轮距确定第22-23页
        2.2.3 重心位置要求第23-24页
        2.2.4 重心相对位置变化第24-25页
    2.3 核心总成选型及匹配计算第25-30页
        2.3.1 单摆腿布置方向第25-27页
        2.3.2 摆腿作动器选择第27-29页
        2.3.3 轮毂电机匹配计算第29-30页
    2.4 本章小结第30-32页
第3章 轮腿式无人运载平台垂直越障性能分析第32-50页
    3.1 引言第32-33页
    3.2 轮腿被动模式垂直越障工况第33-37页
        3.2.1 被动模式平台简化模型第33页
        3.2.2 被动模式垂直障碍分析第33-37页
    3.3 轮腿主动模式垂直越障工况第37-48页
        3.3.1 主动模式平台简化模型第37-38页
        3.3.2 主动模式垂直障碍分析第38-48页
    3.4 平台设计完善第48-49页
    3.5 本章小结第49-50页
第4章 摆腿与驱动轮的垂直越障控制第50-64页
    4.1 引言第50页
    4.2 垂直障碍判别方法第50-51页
    4.3 垂直障碍控制策略第51-54页
        4.3.1 最佳摆角的确定方法第51-52页
        4.3.2 快速模式摆腿动作第52-53页
        4.3.3 安全模式摆腿动作第53页
        4.3.4 摆腿摆角与摆腿油缸长度换算第53-54页
    4.4 驱动轮控制算法第54-62页
        4.4.1 初始期望转矩确定第54-55页
        4.4.2 驱动防滑转矩控制原理第55-56页
        4.4.3 参考轮速估算方法第56-60页
        4.4.4 驱动防滑转矩控制算法第60-62页
    4.5 本章小结第62-64页
第5章 垂直越障仿真与试验第64-76页
    5.1 引言第64页
    5.2 Adams-Matlab 联合仿真分析第64-71页
        5.2.1 模型构建第64-67页
        5.2.2 仿真结果及分析第67-71页
    5.3 试验验证第71-75页
        5.3.1 试验样车及场地准备第71-72页
        5.3.2 试验结果第72-75页
    5.4 本章小结第71-76页
第6章 总结与展望第76-78页
    6.1 全文总结第76-77页
    6.2 不足与展望第77-78页
参考文献第78-86页
作者简介和在学期间取得的科研成果第86-88页
致谢第88页

本篇论文共88页,点击这进入下载页面
 
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