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基于逆动力学前馈系统的并联机器人控制技术研究

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基于逆动力学前馈系统的并联机器人控制技术研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第12-22页
    1.1 课题来源第12页
    1.2 课题的研究背景及意义第12-14页
    1.3 国内外研究现状第14-19页
        1.3.1 并联机器人动力学建模第14-17页
        1.3.2 并联机器人动力学控制第17-19页
    1.4 研究思路与章节布局第19-22页
第2章 平台逆动力学建模与仿真分析第22-40页
    2.1 Stewart平台逆运动学分析第22-29页
        2.1.1 Stewart平台坐标系定义第22-23页
        2.1.2 上平台角速度、角加速度推导第23-24页
        2.1.3 速度雅可比矩阵推导第24-26页
        2.1.4 电动缸加速度推导第26-27页
        2.1.5 电动缸角速度、角加速度推导第27-29页
    2.2 Stewart平台逆动力学建模第29-35页
        2.2.1 电动缸转动惯量推导第29-30页
        2.2.2 电动缸逆动力学建模第30-32页
        2.2.3 上平台逆动力学建模第32-35页
    2.3 逆动力学模型仿真分析第35-37页
    2.4 本章小结第37-40页
第3章 逆动力学前馈系统控制策略设计与研究第40-58页
    3.1 电动缸与伺服控制系统的数学模型第40-43页
    3.2 基于粒子群算法的伺服系统参数的整定设计与研究第43-49页
        3.2.1 速度环的参数整定研究第45-47页
        3.2.2 位置环的参数整定研究第47-49页
    3.3 逆动力学前馈控制研究第49-56页
        3.3.1 单个电动缸的逆动力学前馈控制系统研究第51-54页
        3.3.2 Stewart平台逆动力学前馈控制系统研究第54-56页
    3.4 本章小结第56-58页
第4章 系统软硬件设计第58-77页
    4.1 系统总体方案设计第58-59页
    4.2 系统的硬件构成与选型第59-65页
        4.2.1 系统硬件构成第59-60页
        4.2.2 系统硬件选型第60-62页
        4.2.3 Stewart平台的结构参数第62-65页
    4.3 系统硬件通信接口布局第65-66页
        4.3.1 CANOpen通信第65-66页
    4.4 系统软件设计第66-76页
        4.4.1 系统控制框架设计第67-68页
        4.4.2 UI人机交互界面设计第68-72页
        4.4.3 控制算法模块功能设计第72-74页
        4.4.4 电动缸驱动模块功能设计第74-76页
    4.5 本章小结第76-77页
第5章 逆动力学前馈系统实验分析第77-82页
    5.1 实验平台第77页
    5.2 干扰下逆动力学力矩前馈系统的实验第77-79页
    5.3 包含阻抗模型的逆动力学前馈系统实验第79-80页
    5.4 本章小结第80-82页
第6章 工作总结和展望第82-84页
    6.1 工作总结第82-83页
    6.2 研究展望第83-84页
参考文献第84-90页
致谢第90页

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