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MRI导航的乳腺穿刺手术机器人结构设计与仿真分析
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MRI导航的乳腺穿刺手术机器人结构设计与仿真分析
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第1章 绪论
第10-20页
1.1 研究背景及意义
第10-11页
1.2 国内外研究现状
第11-17页
1.2.1 核磁兼容手术机器人研究现状
第11-12页
1.2.2 乳腺癌微创手术机器人研究
第12-14页
1.2.3 丝传动机器人的理论与应用研究
第14-17页
1.3 研究内容及目标
第17-18页
1.4 本章小结
第18-20页
第2章 乳腺穿刺手术机器人结构设计
第20-38页
2.1 引言
第20页
2.2 设计要求分析
第20-23页
2.2.1 材料兼容性
第20-21页
2.2.2 结构兼容性
第21-22页
2.2.3 驱动兼容性
第22-23页
2.3 总体结构设计
第23-30页
2.3.1 丝传动结构设计
第24-26页
2.3.2 机器人本体结构设计
第26-28页
2.3.3 抬升平台结构设计
第28-29页
2.3.4 机器人整体机构原理
第29-30页
2.4 机器人结构三维模型
第30-34页
2.4.1 核磁仪手术床建模
第30-31页
2.4.2 关键零部件建模
第31-34页
2.4.3 机器人整体结构建模
第34页
2.5 驱动装置的设计与建模
第34-36页
2.6 本章小结
第36-38页
第3章 乳腺穿刺手术机器人运动学分析
第38-46页
3.1 引言
第38页
3.2 乳腺穿刺手术机器人运动学分析
第38-43页
3.3 运动精度可靠度计算
第43-45页
3.4 本章小结
第45-46页
第4章 乳腺穿刺手术机器人运动仿真
第46-54页
4.1 引言
第46页
4.2 机器人运动仿真分析
第46-52页
4.2.1 虚拟样机模型导入
第47-48页
4.2.2 添加约束、驱动与接触
第48-49页
4.2.3 软组织刚性体转柔性体
第49-50页
4.2.4 仿真结果
第50-52页
4.3 本章小结
第52-54页
第5章 乳腺穿刺手术机器人有限元分析
第54-60页
5.1 引言
第54-55页
5.2 机器人本体结构静力学分析
第55-57页
5.3 手术床静力学分析
第57-59页
5.4 本章小结
第59-60页
结论
第60-62页
致谢
第62-64页
参考文献
第64-68页
作者简介
第68页
攻读硕士学位期间发表的论文
第68-69页
本篇论文共
69
页,
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。
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