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MRI导航的乳腺穿刺手术机器人结构设计与仿真分析

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MRI导航的乳腺穿刺手术机器人结构设计与仿真分析
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-20页
  1.1 研究背景及意义第10-11页
  1.2 国内外研究现状第11-17页
    1.2.1 核磁兼容手术机器人研究现状第11-12页
    1.2.2 乳腺癌微创手术机器人研究第12-14页
    1.2.3 丝传动机器人的理论与应用研究第14-17页
  1.3 研究内容及目标第17-18页
  1.4 本章小结第18-20页
第2章 乳腺穿刺手术机器人结构设计第20-38页
  2.1 引言第20页
  2.2 设计要求分析第20-23页
    2.2.1 材料兼容性第20-21页
    2.2.2 结构兼容性第21-22页
    2.2.3 驱动兼容性第22-23页
  2.3 总体结构设计第23-30页
    2.3.1 丝传动结构设计第24-26页
    2.3.2 机器人本体结构设计第26-28页
    2.3.3 抬升平台结构设计第28-29页
    2.3.4 机器人整体机构原理第29-30页
  2.4 机器人结构三维模型第30-34页
    2.4.1 核磁仪手术床建模第30-31页
    2.4.2 关键零部件建模第31-34页
    2.4.3 机器人整体结构建模第34页
  2.5 驱动装置的设计与建模第34-36页
  2.6 本章小结第36-38页
第3章 乳腺穿刺手术机器人运动学分析第38-46页
  3.1 引言第38页
  3.2 乳腺穿刺手术机器人运动学分析第38-43页
  3.3 运动精度可靠度计算第43-45页
  3.4 本章小结第45-46页
第4章 乳腺穿刺手术机器人运动仿真第46-54页
  4.1 引言第46页
  4.2 机器人运动仿真分析第46-52页
    4.2.1 虚拟样机模型导入第47-48页
    4.2.2 添加约束、驱动与接触第48-49页
    4.2.3 软组织刚性体转柔性体第49-50页
    4.2.4 仿真结果第50-52页
  4.3 本章小结第52-54页
第5章 乳腺穿刺手术机器人有限元分析第54-60页
  5.1 引言第54-55页
  5.2 机器人本体结构静力学分析第55-57页
  5.3 手术床静力学分析第57-59页
  5.4 本章小结第59-60页
结论第60-62页
致谢第62-64页
参考文献第64-68页
作者简介第68页
攻读硕士学位期间发表的论文第68-69页

本篇论文共69页,点击这进入下载页面
 
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