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基于视觉的无人飞行器目标识别与跟踪控制

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基于视觉的无人飞行器目标识别与跟踪控制
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-9页
第1章 绪论第9-15页
  1.1 课题背景及研究意义第9-10页
  1.2 子母机器人技术研究现状第10-11页
  1.3 视觉识别技术研究现状第11-13页
  1.4 论文的主要研究内容第13-15页
第2章 基于ArUco编码的标记检测与识别第15-32页
  2.1 引言第15页
  2.2 图像预处理第15-22页
    2.2.1 图像高斯平滑处理第15-17页
    2.2.2 图像阈值化第17-19页
    2.2.3 图像边缘检测第19-22页
  2.3 搜索候选标记第22-24页
  2.4 透视变换第24-28页
  2.5 标记解码第28-31页
    2.5.1 基于海明码的ArUco编码第28-30页
    2.5.2 基于海明距离的标记解码第30-31页
  2.6 本章小结第31-32页
第3章 四旋翼飞行器的跟踪控制第32-41页
  3.1 引言第32页
  3.2 模型坐标系第32-33页
    3.2.1 惯性坐标系第32页
    3.2.2 机体坐标系第32-33页
    3.2.3 摄像机坐标系第33页
  3.3 飞行器的姿态控制第33-37页
    3.3.1 动力装置第33-34页
    3.3.2 悬停控制第34-35页
    3.3.3 升降控制第35页
    3.3.4 俯仰控制第35-36页
    3.3.5 横滚控制第36页
    3.3.6 偏航控制第36-37页
  3.4 飞行器的位置跟踪控制第37-40页
    3.4.1 飞行器跟踪控制路线选择第37-38页
    3.4.2 位置跟踪控制系统的设计第38-39页
    3.4.3 控制状态转换第39-40页
  3.5 本章小结第40-41页
第4章 系统设计与实现第41-57页
  4.1 引言第41页
  4.2 系统控制层次划分第41-42页
  4.3 硬件系统构建与分析第42-47页
    4.3.1 视觉跟踪系统设计指标第44页
    4.3.2 硬件选型第44-47页
    4.3.3 互连方式第47页
  4.4 软件系统设计与实现第47-56页
    4.4.1 软件系统开发工具第47-48页
    4.4.2 系统软件技术框架第48-49页
    4.4.3 DJI开放协议第49-50页
    4.4.4 标记识别模块设计第50-52页
    4.4.5 图像输入、输出及处理模块设计第52-53页
    4.4.6 飞行器控制模块程序设计第53-55页
    4.4.7 人机交互界面设计第55-56页
  4.5 本章小结第56-57页
第5章 实验及其结果分析第57-66页
  5.1 引言第57页
  5.2 平台稳定性测试第57-58页
  5.3 静止标记识别测试第58-61页
    5.3.1 正上方不同高度识别率测试第58-60页
    5.3.2 跟踪高度水平识别范围测试第60-61页
  5.4 标记跟踪测试第61-65页
    5.4.1 静止标记跟踪第62-63页
    5.4.2 移动标记跟踪第63-65页
  5.5 本章小结第65-66页
第6章 总结与展望第66-68页
参考文献第68-71页
致谢第71页

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