面向自主巡航的多旋翼飞行器飞控系统设计

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面向自主巡航的多旋翼飞行器飞控系统设计

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面向自主巡航的多旋翼飞行器飞控系统设计

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-13页
· 课题研究的背景及意义	第9页
· 国内外研究现状	第9-11页
· 本课题的研究内容	第11-12页
· 论文章节结构	第12-13页
2 多旋翼飞行器飞控系统设计	第13-24页
· 多旋翼飞行器的运动特征和原理	第13-14页
· 飞控系统的需求分析	第14-15页
· 元器件的选型和电路设计	第15-22页
· 主控芯片	第15-16页
· 电源芯片	第16-17页
· 外部存储芯片	第17-18页
· 姿态传感器模块	第18-19页
· GPS接收机模块	第19-20页
· 无线传输模块	第20页
· 飞行控制板PCB设计	第20-21页
· 飞行控制板硬件测试	第21-22页
· 软件系统设计	第22-23页
· 本章小结	第23-24页
3 飞行器组合导航系统设计	第24-39页
· 坐标系定义及姿态角解算	第24-29页
· 坐标系定义	第24-25页
· 姿态角表示方法	第25-26页
· 初始四元数的确定	第26-27页
· 姿态角解算	第27-29页
· 惯性传感器误差分析与标定	第29-32页
· 加速度计误差建模与简易标定	第29-30页
· 陀螺仪误差建模与简易标定	第30-32页
· 磁力计误差分析与简易标定	第32页
· 组合导航算法设计	第32-38页
· 系统状态方程及观测方程	第33-35页
· 噪声协方差矩阵及系统协方差矩阵	第35页
· 组合导航算法流程	第35-36页
· 组合导航算法试验	第36-38页
· 本章小结	第38-39页
4 飞行器控制系统设计	第39-46页
· 飞行控制系统需求分析	第39页
· 经典控制PID算法	第39-41页
· 姿态角控制系统	第41-42页
· 高度控制系统	第42-43页
· 位置控制系统	第43-45页
· 本章小结	第45-46页
5 四旋翼飞行器系统实验测试	第46-51页
· 姿态角实验测试	第47-49页
· 俯仰角和横滚角实验测试	第47-48页
· 航向角实验测试	第48-49页
· 高度实验测试	第49页
· 自主巡航实验测试	第49-50页
· 本章小结	第50-51页
6 总结与展望	第51-52页
· 总结	第51页
· 展望	第51-52页
参考文献	第52-54页
攻读硕士学位期间取得的科研成果	第54-55页
致谢	第55页

本篇论文共55页，点击这进入下载页面。

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